MPU6050中加速度计的校准

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-10 20:03:04

各位高手，大家好，小弟最近在用MPU6050时遇到了个问题：传感器在水平放置时，Z轴输出的数据只有大约+0.5G左右，翻过来，理论上应该是-1G，但实际大约是-1.5G左右，其他两个X,Y轴输出正常，这是传感器坏了，还是MPU6050的加速度计没有校准？关于陀螺仪的校准，我觉得比较简单：在传感器静止不动时，测出陀螺仪各轴的偏移值，保存，以后每次的测量数据减去这个偏移值就行了。加速度计如果是没校准的话，该如何校准，期待各位的帮助。还有个问题就是关于ADC的输出值：MPU6050中每个轴的ADC是16位的，假设加速度计的量程是±2g，ADC的16位数据中，最高位为符号位，剩下的15位为数值位，2的15次方为32768，也就是当测量的加速度为2g时，输出值为32768，测量的加速度1g时，输出值为16384，这验证了数据手册上的传感器分辨率16,384 LSB/g，我现在的问题是，量程选为2G，静止时Z轴输出的数据才3000+，翻转180°，输出数据-10000+，而X，Y轴的输出原始数据范围是±6000左右，目前卡在这里，求各位大神帮帮忙~~
下面是测试时的图片：

再来张四轴的图片，希望DIY的飞控能早日搞起：

正点原子 · 发表于 2013-8-10 20:25:42

没搞过这个,帮顶.同时期待楼主早日搞定.

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-10 20:32:35

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
感谢原子哥

正点原子 · 发表于 2013-8-10 20:38:10

虽然我没搞过,不过论坛有人分享过代码,你看看这个:http://www.openedv.com/posts/list/14911.htm

lsj9383 · 发表于 2013-8-10 21:52:26

硬件平台是自己做的还是买的？

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-11 09:02:17

回复【5楼】lsj9383:
---------------------------------你指的是哪个

lsj9383 · 发表于 2013-8-11 10:36:43

回复【6楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
核心板。

lsj9383 · 发表于 2013-8-11 10:42:53

话说你陀螺仪的校准方式，真是原始.....
大四轴不清楚，小四轴是肯定不行。

如果你能保证陀螺仪校准的数据的绝对正确，那么也没必要用加速度数据了。
无非就是直接转换欧拉角。

lsj9383 · 发表于 2013-8-11 10:45:02

把数据发回来，描图看，你这种调试方式，根本就不能直观看到数据的特性。

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-11 10:46:48

我在国外的MWC上也看到了同样的问题：
void ACC_init () {
  i2c_writeReg(MPU6050_ADDRESS, 0x1C, 0x10);             //ACCEL_CONFIG  -- AFS_SEL=2 (Full Scale = +/-8G)  ; ACCELL_HPF=0   //note something is wrong in the spec.
  //note: something seems to be wrong in the spec here. With AFS=2 1G = 4096 but according to my measurement: 1G=2048 (and 2048/8 = 256)
  //confirmed here: http://www.multiwii.com/forum/vi ... &start=10#p7480
  #if defined(FREEIMUv04)
    acc_1G = 255;
  #else
    acc_1G = 512;
  #endif

这是MWC开源飞控作者的代码，他的加速度计的量程选择的是+-8g，理论上1G对应的ADC输出值为4096，但他实际的测量输出值也只有2048，跟我的问题基本上一样。现在我只能这么理解了：加速度的ADC为15位或者是国外所说的“I have found that the MPU-6050 accelerometer sensitivity is half that stated in the datasheet for all ranges; ie 1g output is ~1024, ~2048, ~4096 and ~8192 for ranges 16, 8, 4 and 2 g respectively.”

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-11 10:48:30

回复【9楼】lsj9383:
---------------------------------
嗯，我有调试用的上位机，只是没上图，关于陀螺仪的校准，你是否有更好的方法啊

lsj9383 · 发表于 2013-8-11 11:06:59

回复【11楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
我没看过其他的飞控代码。
就是要自己想才爽。
我用的不是mpu6050.不知道它的寄存器设置是怎么回事儿。

有电子罗盘的话，就用ahrs吧，适合大四轴。

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-11 11:10:57

好吧

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-12 09:12:21

问题找到了，输出数据应该为5位数，我却只用了4位来显示，唉

bjyddx · 发表于 2013-8-31 08:38:12

楼主你的飞行器看起来很不错多少钱入手啊。。赶脚你的速度好快啊我们的飞行器还没到呢。。。

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-31 09:04:01

回复【15楼】bjyddx:
---------------------------------
去年弄的，差不多花了1800+

bjyddx · 发表于 2013-8-31 10:29:15

回复【16楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
真是有先见之明。。。。腻害啊。。。难道要自己做飞控么那岂不是太难了么

戴上耳机听歌 · 发表于 2013-8-31 14:45:51

回复【17楼】bjyddx:
---------------------------------
估计不是自己做飞控，4天不可能的

w23215 · 发表于 2013-10-18 23:41:06

回复【楼主位】戴上耳机听歌:
---------------------------------我用mpu6050的时候也碰到问题了，你是怎么选着量程2g的？

刘俊 · 发表于 2014-6-6 19:37:48

回复【18楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
哥们儿，刚刚搞mpu6050，能把代码给小弟学习学习吗

OIKSMT32 · 发表于 2014-7-7 22:48:51

回复【20楼】刘俊:
---------------------------------
今天弄得咋样了，我也在找数据融合的方法，现在连个温度都不能正常显示，咋两一起探讨可以么+q或微信 759646015

非常完美 · 发表于 2014-7-7 23:11:48

我也在研究MPU6050，我用四元数法可以读出角度值来，是内部自己融合的数据，还算稳定

刘俊 · 发表于 2014-7-14 11:29:07

回复【21楼】OIKSMT32:
---------------------------------
已经算出了姿态角

开荤的唐僧 · 发表于 2014-7-29 10:26:18

回复【22楼】非常完美:
---------------------------------
怎么搞怎么搞？能分享么？我现在只能读出3个加速度值，3个角速度值，还有温度的数值，怎么将其转变为角度值，然后又怎么去控制平衡呢？好苦恼
你和他之间是否已经有了真感情

别隐瞒

对我说

别怕我伤心

开荤的唐僧 · 发表于 2014-7-29 10:31:16

回复【18楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
飞控做好了么？怎么实现稳定性调节呢？

非常完美 · 发表于 2014-7-29 16:35:51

回复【24楼】开荤的唐僧:
---------------------------------
DMP 融合数据，就是MPU6050内部的数字运动处理器处理的结果

开荤的唐僧 · 发表于 2014-8-18 15:36:35

回复【26楼】非常完美:
---------------------------------
谢谢，我自己再多去了解了解

浮木无文 · 发表于 2014-11-7 17:24:36

看上去好炫酷啊！楼主可以把代码发给我参考一下吗？万分感谢！1052178169@qq.com

戴上耳机听歌 · 发表于 2014-11-7 17:34:16

回复【28楼】浮木无文:
---------------------------------
已发

浮木无文 · 发表于 2014-11-7 21:28:20

回复【29楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
多谢

风过暖城 · 发表于 2014-12-3 10:57:25

求代码，我测得的2g量程和4g量程都是16384,8g量程和16g量程都是4096，楼主可知怎么回事？而wmc的代码中将加速度得到的原始数据右移了3位，将陀螺仪的原始数据右移了两位，想不明白，楼主知道为什么吗

qiuli1129 · 发表于 2014-12-3 16:45:43

回复【31楼】风过暖城:
---------------------------------我也遇到这种问题，我QQ：472670161 ,我水平放是1G，翻转过来是2G。。

StarFlying · 发表于 2015-2-9 20:44:37

楼主请问怎么解决的呀我差不多也是类似的问题，加速度的校准，xy轴都还好，主要是，z轴，正放0.7G，倒放1.3G，不知道怎么处理呢

yc_xpg · 发表于 2015-7-10 16:33:42

貌似那电机比较水

戴上耳机听歌 · 发表于 2015-7-12 20:33:25

回复【34楼】yc_xpg:
---------------------------------
最开始玩的入门级别的，最便宜的电机，xxd2212 kv1000的

~，~ · 发表于 2015-8-9 22:05:32

回复【35楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
能给我发一份6050角度矫正的的程序吗，万分感谢1697944661@qq.com

carlqing · 发表于 2015-10-28 17:24:23

回复【35楼】戴上耳机听歌:
---------------------------------
可以就把帖子上的调试代码发给我参考一下吗？谢谢楼主 wgq9410@163.com

popo139700 · 发表于 2016-3-2 10:14:49

零点偏移都是自己测得嘛？

摩天轮1111 · 发表于 2016-6-16 10:01:47

你很心细啊，不过估计是你自己做错了，mwc作者也应该错了，我设置的量程±2g，那么我1g的时候输出值在大约15210左右，2g到32768是正常的，所以量程没有问题，你对寄存器的配置出了问题，此外你注意到了加计有零飘这点很对，消除方法需要借助辅助设备，6面体，同一个轴正反一次，加和除以2就是那个轴的加速度计的零飘了，希望对你有帮助

haitian1992 · 发表于 2016-11-24 17:00:35

好贴，顶一个

显示全部楼层 · 发表于 2017-5-16 00:40:42

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显示全部楼层 · 发表于 2017-5-16 00:41:32

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MPU6050中加速度计的校准

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