原子哥与偶没有stm32读取mpu6050的代码，寄存器版本的，搞了一天了就是读不出数据

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-16 21:00:09

模拟的IIC，不知道怎么搞的各种豆试了，就是不正常，我也参考ADL345的了，还是不正常，不知道哪出问题了

正点原子 · 发表于 2013-4-16 23:05:52

先读写寄存器,看正常不...
另外,你的IIC没有接其他外设吧?

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 05:58:43

回复【2楼】正点原子:
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读写也不正常肯定是IIC的问题，我读初始化后的寄存器都是不对的，但是我改变初始化的值，读出的值也发生变化读数据寄存器的返回值都是257，但是IIC我也参照了好久没有发现问题啊

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 05:59:00

IIC 么有其他外设

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 07:46:02

我初始化后再读这个寄存器的值都不对

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 07:50:44

这是代码

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 09:11:25

回复【2楼】正点原子:
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我用的操作24c02的模拟IIC的程序，但是引脚一定要配置为推完》？

正点原子 · 发表于 2013-4-17 10:17:10

回复【7楼】chenjiawei7:
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看情况的.输出用推挽,输入用上拉输入.

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 12:29:52

回复【8楼】正点原子:
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目前即使这样用的我是在定时器中断500ms里读的mpu6050，是不是有关系？还有就是端口用的是ODR控制的

正点原子 · 发表于 2013-4-17 14:23:08

回复【9楼】chenjiawei7:
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中断读取是可以,怀疑你IO设置没搞对.

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 15:09:49

回复【10楼】正点原子:
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附件在上面你帮我看看呗我貌似卡这了。。谢谢哈

正点原子 · 发表于 2013-4-17 20:32:46

回复【11楼】chenjiawei7:
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看了下,IIC初始化部分,没有错误.
那就怀疑是不是你的MPU挂了,你把PB8,PB9接到其他IIC设备测试下看看.

chenjiawei7 · 发表于 2013-4-17 21:07:30

回复【12楼】正点原子:
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6050应该没有坏我在以前的单片机上试的，可以用，真是不知道怎么回事块崩溃了啊。。。

bg8wj · 发表于 2013-4-18 15:29:17

嘿嘿，搞平衡车还是飞控？Mpu6050非常简单阿。那个示波器看看时序吧。

bg8wj · 发表于 2013-4-22 12:02:43

你没有发现你的I2c的时序不满足i2c的要求吗？
//IIC 起始信号

void IIC_Start(void)

{

SDA_OUT(); //sda 线输出，作为输出

SDA=1;

delay_us(4);

SCL=1;

delay_us(4);

SDA=0; //拉低总线

delay_us(4);

SCL=0; //钳住 I2C 总线，准备发送或接收数据

delay_us(4);

}

//产生 IIC 停止信号
昨天花了一个小时写的mpu6050 I/0模拟 i2c的底层驱动你可以看看。我已经成功读出mpu6050。因为我当初上当买了神州王的板子。主板硬件定义和原子的不一样，注意自己修改。

#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改 //这里注意了！！！i2c器件地址是7bit 不是8bit，而模拟i2c的用7bit传送因此是0xd0 器件A0引脚是接地。但是对于who am I 寄存器读出后是0x68. bin编码方向而已。

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

void MPU6050_GPIO_Config(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_Start

* Description : Master Start Simulation IIC Communication

* Input : None

* Output : None

* Return : Wheather Start

****************************************************************************** */

bool MPU6050_I2C_Start(void)

{

MPU6050_SDA_H;

MPU6050_SCL_H;

delay_us(4);

if(!MPU6050_SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出

MPU6050_SDA_L;

delay_us(4);

if(MPU6050_SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出

MPU6050_SDA_L;

delay_us(4);

return TRUE;

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_Stop

* Description : Master Stop Simulation IIC Communication

* Input : None

* Output : None

* Return : None

****************************************************************************** */

void MPU6050_I2C_Stop(void)

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(4);

MPU6050_SDA_L;

delay_us(4);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(4);

MPU6050_SDA_H;

delay_us(4);

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_Ack

* Description : Master Send Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : None

****************************************************************************** */

void MPU6050_I2C_Ack(void)

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

MPU6050_SDA_L;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_NoAck

* Description : Master Send No Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : None

****************************************************************************** */

void MPU6050_I2C_NoAck(void)

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

MPU6050_SDA_H;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_WaitAck

* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single

* Input : None

* Output : None

* Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single

****************************************************************************** */

bool MPU6050_I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

MPU6050_SDA_H;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1);

if(MPU6050_SDA_read)

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

return FALSE;

}

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

return TRUE;

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_SendByte

* Description : Master Send a Byte to Slave

* Input : Will Send Date

* Output : None

* Return : None

****************************************************************************** */

void MPU6050_I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//

{

u8 i=8;

while(i--)

{

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

if(SendByte&0x80)

MPU6050_SDA_H;

else

MPU6050_SDA_L;

SendByte<<=1;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1);

}

MPU6050_SCL_L;

}

/*******************************************************************************

* Function Name : I2C_RadeByte

* Description : Master Reserive a Byte From Slave

* Input : None

* Output : None

* Return : Date From Slave

****************************************************************************** */

unsigned char MPU6050_I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位//

{

u8 i=8;

u8 ReceiveByte=0;

MPU6050_SDA_H;

while(i--)

{

ReceiveByte<<=1;

MPU6050_SCL_L;

delay_us(1);

MPU6050_SCL_H;

delay_us(1);

if(MPU6050_SDA_read)

{

ReceiveByte|=0x01;

}

MPU6050_SCL_L;

return ReceiveByte;

}

mpu6050 api

//初始化MPU6050，根据需要请参考pdf进行修改************************

void Init_MPU6050(void)

{

Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00); //

Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07); //

Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG,0x03); //输出采样率=1khz/1+7（smpl——div）=125hz

Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x00); //±250°

Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x00 ); //

}

//单字节写入*******************************************

bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) //void

{

if(!MPU6050_I2C_Start())return FALSE;

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址

if(!MPU6050_I2C_WaitAck()){MPU6050_I2C_Stop(); return FALSE;}

MPU6050_I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址

MPU6050_I2C_WaitAck();

MPU6050_I2C_SendByte(REG_data);

MPU6050_I2C_WaitAck();

MPU6050_I2C_Stop();

delay_ms(5);

return TRUE;

}

//单字节读取*****************************************

unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)

{ unsigned char REG_data;

if(!MPU6050_I2C_Start())return FALSE;

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址

if(!MPU6050_I2C_WaitAck()){MPU6050_I2C_Stop(); return FALSE;}

MPU6050_I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址

MPU6050_I2C_WaitAck();

MPU6050_I2C_Start();

MPU6050_I2C_SendByte(SlaveAddress+1);

MPU6050_I2C_WaitAck();

REG_data= MPU6050_I2C_RadeByte();

MPU6050_I2C_NoAck();

MPU6050_I2C_Stop();

//return TRUE;

return REG_data;

}//检查MPU6050是否正常

//对于6050检查who am I 寄存器

//返回1:检测失败

//返回0:检测成功

u8 MPU6050_Check(void)

{

u8 temp;

temp=Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I);

if(temp==0X68)return 0;

else

return 1;

}

期待YM · 发表于 2013-4-27 20:03:20

学习学习

期待YM · 发表于 2013-4-27 20:08:10

回复【6楼】chenjiawei7:
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看了之后，才发现太需要了，谢谢了

fdsa · 发表于 2013-4-28 23:33:18

回复【楼主位】chenjiawei7:
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楼主有没有解决问题啊？求助攻，QQ295669373.

fdsa · 发表于 2013-4-28 23:33:50

回复【14楼】bg8wj:
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哥们能问个问题吗？ QQ295669373

bg8wj · 发表于 2013-4-30 09:59:07

18楼？有问题吗？

karel · 发表于 2013-5-21 21:04:56

回复【15楼】bg8wj:
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哥们问个问题怎么确定slaveaddress，根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改什么意思

bg8wj · 发表于 2013-5-22 22:32:47

详细请看官网的ps page34对于Serial Interface 的表格，AD0 I2C Slave Address LSB。

lijungei · 发表于 2013-7-8 20:20:48

楼主发个完整的程序吧

1246884224 · 发表于 2013-7-26 19:09:36

求一份MPU6050的STM32的程序，小弟最近在学。一直搞不出来。邮箱1246884224@qq.com.谢啦

1246884224 · 发表于 2013-7-26 19:10:28

回复【22楼】bg8wj:
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大神帮帮忙，有没有完整的程序

styleno1 · 发表于 2013-7-26 22:39:09

写之前清休眠位了吗？不然写无效的！

mengyuwei290 · 发表于 2013-8-12 20:27:15

回复【7楼】chenjiawei7:
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一定要用开漏不然读不出6050的管脚电平变化的。。。外加上拉电阻即可

wanghuiyi1218 · 发表于 2013-8-25 08:37:46

我以前调345的时候也遇到过这情况，后来在发送完读数据后面加个小延时就好了，你也可以试试

周小样 · 发表于 2014-3-6 15:53:50

回复【楼主位】chenjiawei7:
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我这两天也在用STM32驱动mpu,问题是我读出的器件是209，而其他所有储存角度及加速度的寄存器都是1，求交流

周小样 · 发表于 2014-3-11 10:10:31

回复【29楼】周小样:
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亲，你的这个问题解决了没？

边小宝 · 发表于 2014-7-1 14:03:08

回复【15楼】bg8wj:
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大侠好！小女子遇到一问题想请教大侠~
1）检测6050时总是返回1，也就是说总失败。
2）如果去掉检测的话，显示的加速度、欧拉角的值总为0。
请教大侠这会是什么问题呢？

bg8wj · 发表于 2014-8-18 20:29:31

前段时间很忙，没有再继续，现在统一说一下，各位的问题，对于6050检查的问题返回1 或255 都是没有正确的读取到数字，首先要排除硬件故障，请接上示波器看一下IIC的通讯是否正确。在程序上我推荐各位参考一下原子的 IIC的底层驱动，会节约你不少时间。排除硬件、底层驱动后，mpu6050的问题就集中在初始化的问题上，这个需要你认真读一读 6050的datasheet，这个真不是一句话说的清楚的。关键点在调用程序后返回值是0就bingo了。然后的话四元素、卡曼是各位的造化了。
//检查MPU6050是否正常
//对于6050检查who am I 寄存器
//返回1:检测失败
//返回0:检测成功
u8 MPU6050_Check(void)
{
u8 temp;
temp=Single_Read(MPU6050_Addr,WHO_AM_I);
if(temp==0X68)return 0;
else
return 1;
}

霹雳华 · 发表于 2014-8-25 01:00:20

回复【29楼】周小样:
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亲，你这问题应该解决了吧。。。。帮帮忙。。。。

周小样 · 发表于 2014-8-25 13:48:38

回复【33楼】霹雳华:
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你的是什么问题？

霹雳华 · 发表于 2014-8-25 15:07:09

回复【34楼】周小样:
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我读出的器件是209，而其他所有储存角度及加速度的寄存器都是1

周小样 · 发表于 2014-8-25 19:24:59

回复【35楼】霹雳华:
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IIC通信协议有问题，用逻辑分析仪看一下哪里错了

霹雳华 · 发表于 2014-8-26 12:54:52

回复【36楼】周小样:
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实验室条件差，没这东西。。。不过现在解决了，是IIC的问题。。。。。。。。。。。。

PYPXY · 发表于 2014-12-6 17:06:34

回复【15楼】bg8wj:
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MPU6050_Check()函数读出来的temp是0XFF怎么办？

会是哪儿出问题呢？

bg8wj · 发表于 2014-12-7 23:03:51

回复【38楼】PYPXY:
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I2c 总线错误，用示波器接在i2c上看看。

PYPXY · 发表于 2014-12-8 09:49:44

回复【39楼】bg8wj:
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嗯嗯，你说的太对了，就是IIC总线的问题，现在成功解决啦！
但是现在问题又来了：
如何由读出的原始数据得到姿态角等参数呢？
读出的原始数据好像是补码吗？

bg8wj · 发表于 2014-12-8 21:45:45

所谓补码大部分是总线的问题。因此数据看来总是0xfx的。另外一种就是软件中数据处理出错。
关于如何得出各种数据的话，你先看看数据手册，先把单个数据换算正确，
然后么好好看看卡尔曼滤波，然后才是数据融合，现在一般喜欢使用4元素来做。
关于滤波我想多说点，不要使用哪种小学数学的加权值来计算。好好看看卡尔曼滤波论文。这部分占时没有
时间科普。