ADXL345校准问题

风眠慕天 · 发表于 2013-3-29 11:18:51

问一下，在ADXL345校准程序中，

void ADXL345_AUTO_Adjust(char *xval,char *yval,char *zval)

{

short tx,ty,tz;

u8 i;

short offx=0,offy=0,offz=0;

ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x00); //先进入休眠模式.

delay_ms(100);

ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0X2B); //低电平中断输出,13位全分辨率,输出数据右对齐,16g量程

ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A); //数据输出速度为100Hz

ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28); //链接使能,测量模式

ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00); //不使用中断

ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);

ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);

ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00);

delay_ms(12);

for(i=0;i<10;i++)

{

ADXL345_RD_Avval(&tx,&ty,&tz);

offx+=tx;

offy+=ty;

offz+=tz;

}

offx/=10;

offy/=10;

offz/=10;

*xval=-offx/4;

*yval=-offy/4;

*zval=-(offz-256)/4;

ADXL345_WR_Reg(OFSX,*xval);

ADXL345_WR_Reg(OFSY,*yval);

ADXL345_WR_Reg(OFSZ,*zval);

}
红色突出部分是什么意思？？？特别是zval？？？

ofourme · 发表于 2013-3-29 11:39:53

原来所谓自动校准是这样的啊。

看程序应该是起的滤波、缓慢收敛的作用，防止一步到位导致的震荡。每次使偏置减少到75%,所以这个函数应该调用n次才能得到较好的结果的的，调用10次就可以缩小到5%的误差。
zval应该是使G的值向256收敛。

正点原子 · 发表于 2013-3-29 12:24:01

回复【楼主位】风眠慕天:
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看ADXL345的数据手册，里面有详细介绍。

freeben09 · 发表于 2013-8-3 22:50:10

回复【3楼】正点原子:
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ADXL345的数据手册关于寄存器0x2D—POWER_CTL(读/写)中有以下文字：

休眠位
休眠位设置为0 ，将器件置于普通工作模式，设置为1 ，置于休眠模式。

那你的例程中在ADXL345校准程序中，
void ADXL345_AUTO_Adjust(char *xval,char *yval,char *zval)
{
short tx,ty,tz;
u8 i;
short offx=0,offy=0,offz=0;
ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x00); //先进入休眠模式.*****************************这句是不是错误了呢？？？
delay_ms(100);

正点原子 · 发表于 2013-8-3 22:57:31

回复【4楼】freeben09:
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为什么呢?

freeben09 · 发表于 2013-8-3 23:18:47

ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x40); 这样子才是吧？因为我买的是mini版没有实际检测过也不知道对不对

freeben09 · 发表于 2013-8-4 09:12:06

回复【5楼】正点原子:
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*xval=-offx/4;

*yval=-offy/4;

*zval=-(offz-256)/4;
这三个语句我也不是很清楚用法。其中除于4这个操作我已经明白了，然后根据ADXL345手册中上图看到的内容，存入的值是这些偏移值的补码，但程序中求得的ADXL345_RD_Avval(&tx,&ty,&tz); 都是十六位的short类型的，所以offx offy offz都是short类型的，同样 *xval *yal *zval都是short类型怎么存储到一个字节的空间也就是偏移寄存器中呢？？？

而且我不明白这个求补码的操作这里是怎么实现的？？

正点原子 · 发表于 2013-8-4 11:06:16

回复【6楼】freeben09:
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这里备注有误,呵呵,则句话的目的是清掉PWR_CTL寄存器原来的设置.
同样 *xval *yal *zval都是short类型,此话有误.*xval *yal *zval都是char型数据!
关于补码的知识,你可以百度下.

freeben09 · 发表于 2013-8-4 16:34:11

回复【8楼】正点原子:
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确实是char类型的我搞错了这个地方！但是也就是说前面的步骤*xval=-offx/4;  这些offx offy offz却是short类型啊，是不是会出问题呢？还是强制转换不会导致问题？
补码我上网查了下  已经搞懂了  举例子
-2补码   1000 0010  补码为FE： 1111 1101+1=1111 1110  FE
3补码     0000 0011 正数补码即本身0x03！！
-3补码   1000 0011  补码为FD    1111 1100+1=1111 1101  FD
但这个跟你程序中的offz-256还是不明白，为什么单单Z轴这样子操作，是与我们芯片摆放的位置，就是重力轴所在轴才这样子操作么？？？？？能帮帮我理解下么  求救！！！同时这个负号我应该理解为什么呢？是理解为便宜的意思不？

*xval=-offx/4;
*yval=-offy/4;
*zval=-(offz-256)/4;

正点原子 · 发表于 2013-8-4 18:20:48

回复【9楼】freeben09:
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offz-256是改变Z轴方向罢了.
如果不减去256,那么得到静止的时候Z轴数据是最大值,X,Y都是接近0,而Z轴是接近255
减去256就相当于调转Z轴了,得到静止时:X,Y,Z都是接近0的读数.