四元数姿态解算与姿态数据融合问题

玄心空月 · 发表于 2012-12-23 20:21:41

想请问有没有做过姿态这方面研究的？
从陀螺仪得到的角速度数据怎么转换成四元数姿态数据？
然后怎么利用加速度计和罗盘来计算陀螺的漂移？
还有关于卡尔曼滤波在这样的一个姿态系统中应该怎么应用？
如果有做过这方面的，还请多多指教，小弟感激不尽。

玄心空月 · 发表于 2013-7-13 12:51:32

回复【10楼】身后流水:
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基本思想是这样的，因为陀螺仪会产生漂移误差，所以先只用陀螺仪的数据得出一个四元数姿态，作为卡尔曼滤波中的姿态估计值，再根据加速度计和罗盘数据算出另外一组姿态数据作为测量值。再根据卡尔曼滤波，将估计值和测量值作比较，利用卡尔曼滤波的五个公式，就可以得到一个比较准确的姿态数据。

正点原子 · 发表于 2012-12-24 00:58:43

这个没搞过哦

lsj9383 · 发表于 2012-12-24 12:38:44

回复【楼主位】玄心空月:
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建议你看看德国人的飞控算法。姿态解算是最基础的。

lsj9383 · 发表于 2012-12-24 12:41:36

回复【楼主位】玄心空月:
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不知道楼主是不是做四轴，还是单纯的惯性导航。

玄心空月 · 发表于 2012-12-24 13:32:06

回复【3楼】lsj9383:
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我没有德国人的那套算法啊。。。你有么？能不能给我提供点资料呢？我不是做四轴，只是单纯的惯性导航。

lsj9383 · 发表于 2012-12-24 14:06:12

回复【5楼】玄心空月:
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我也没有的，网上有的，你搜一下嘛。
你可以找MK的飞控算法，里面涉及到了姿态解算问题。也可以直接找惯性导航方面的书。

玄心空月 · 发表于 2012-12-24 17:34:53

回复【6楼】lsj9383:
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谢谢啦~姿态解算方法已经搞明白了，就差卡尔曼滤波了

业未央 · 发表于 2013-3-12 16:17:07

回复【7楼】玄心空月:
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一天就把姿态解算搞定了？太快了

aleda303 · 发表于 2013-3-14 10:02:15

我做过这方面东西，但是研究的不是很彻底
其实就是数学公式。

用程序怎么样做到高效率

身后流水 · 发表于 2013-7-13 11:52:39

回复【楼主位】玄心空月:
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请问楼主，关于这个的卡尔曼滤波的融合有结果了吗，小弟也在做这方面的，恳切地希望楼主给点指导。

身后流水 · 发表于 2013-7-13 15:51:06

回复【11楼】玄心空月:
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太感谢了，明白是怎么回事了。请问一下，你有没有卡尔曼滤波的这些代码那？我是分析手机上的姿态解算，感觉结合起来有些困难，恳求前辈帮助。

kangbobaby · 发表于 2013-9-3 15:05:16

楼主，有相关资料吗，分享一下呗！

wangzhenkaka · 发表于 2014-5-24 14:03:06

回复【11楼】玄心空月:
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楼主最近也在做这个解姿态出来后反应时间太多导致飞机不能平稳球资料求解

玄心空月 · 发表于 2014-5-24 20:32:19

回复【14楼】wangzhenkaka:
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sorry啊，那个过去太久了，资料也没了==

RAM_ok · 发表于 2014-7-6 03:00:07

我也想知道这方面的资料呢

jiushibuzhidao · 发表于 2014-7-29 17:29:09

回复【15楼】玄心空月:
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楼主大神，四元数这块你是怎么搞的啊

玄心空月 · 发表于 2014-7-30 20:54:58

回复【17楼】jiushibuzhidao:
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什么？

jiushibuzhidao · 发表于 2014-7-30 21:16:43

回复【18楼】玄心空月:
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就是四元数做姿态解算啊，还有就是四元数传的参数是不是直接是从mpu6050读出来的值啊，不用做什么处理吗？

玄心空月 · 发表于 2014-7-31 23:11:53

回复【19楼】jiushibuzhidao:
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当然要做滤波啊

jiushibuzhidao · 发表于 2014-7-31 23:16:07

回复【20楼】玄心空月:
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怎么滤波啊？多读几次求平均还是怎么？求指教

383382352 · 发表于 2014-8-1 16:29:54

回复【8楼】业未央:
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我也觉得这是个大神

土豆@地瓜 · 发表于 2015-12-10 15:13:39

回复【7楼】玄心空月:
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亲，你是如何进行姿态解算的，精确度如何？采用什么电路实现的？我现在也在搞这个，好多知识都不会，希望大神多多指导！

jafree · 发表于 2016-1-11 17:26:21

膜拜一下大神

szj879 · 发表于 2016-1-12 10:33:51

好好学习，控制专业有用

赵龙飞 · 发表于 2016-7-18 14:13:05

顶楼主，我也在迷惑中，不清楚该怎么解

Bao.S.Ge · 发表于 2016-8-26 22:33:21

jiushibuzhidao 发表于 2014-7-31 23:16
回复【20楼】玄心空月:
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怎么滤波啊？多读几次求平均还是怎么？求指教

卡尔曼滤波吧···

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