MPU6050计算出加速度和角速度后怎么利用这些数值来给小车或者四轴达到平衡目的？

Flyfame · 发表于 2017-7-29 22:41:22

程序是我在网上找的STM32的程序，里面帮计算好角速度和加速度了可以通过串口输出。如果是想做平衡小车应该怎么样利用这些角速度和加速度。

i嵌入式 · 发表于 2017-7-29 22:41:23

你找的那个程序应该是姿态传感器的底层驱动程序,你还需要姿态解算算法(或者直接用硬解,如果你的模块支持的话),姿态解算算法的功能简单的说就是把传感器底层驱动得到的角速度和加速度转换成欧拉角,得到欧拉角后,你还需要pid控制算法,pid控制算法会把你前面得到的欧拉角(实际)和期望的欧拉角做相应的计算,然后得到相应的"控制量",拿四轴来说,这个期望的欧拉角是遥控传给他的,而"控制量"最后的结果就是让某个电机转快,或转慢.中间细节还需要别的算法,这是几个主要的.
只是简单的说了一下"流程"或者说"思想",肯定有错误或者不准确的地方,见谅,我新手,技术很菜,你想有更深入的了解的话,可以看几个开源飞控的源码,会很有帮助的,加油,不要半途而费,自己做一个四轴,可以学到很多东西的,当然也不用太急,一个点一个点的解决,其实也不难