分享两篇关于PID的pdf，易于理解

lsj9383 · 发表于 2012-12-4 12:24:04

最近在想学习机械电子方面的东西，在网上找了很多关于PID的资料，很多都是大量的数学公式，生涩难懂，这里分享两篇比较容易理解的PID资料~~~~

lsj9383 · 发表于 2012-12-4 12:26:07

AN_SPMC75 0012是凌阳的，讲的比较全面

第二个讲的比较通俗，但是东西没那么多，且只举了增量式PID的例子。

心殇 · 发表于 2012-12-4 12:44:47

谢谢分享

tian123chi · 发表于 2012-12-4 13:14:28

好东西，谢谢分享

fangjun0221 · 发表于 2012-12-4 16:23:57

谢谢分享~~~

859724644 · 发表于 2012-12-5 09:13:16

好东西，顶上

lsj9383 · 发表于 2012-12-5 12:18:40

我也感觉挺好理解的~~

最近终于看得有点懂了~

yxz1212_bao · 发表于 2012-12-31 08:54:41

Thanks！

Zayn · 发表于 2012-12-31 13:08:14

谢谢分享

H_K_T · 发表于 2012-12-31 21:38:35

好东西！多谢分享！

fearus · 发表于 2013-3-31 10:18:54

懂了 PID 果然好东西

1501697860 · 发表于 2013-3-31 14:27:06

TKS

jasonWU · 发表于 2013-8-1 13:45:46

回复【楼主位】lsj9383:
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谢谢分享！菜鸟很受益！

hahalz · 发表于 2013-8-1 16:30:46

先顶起

servent · 发表于 2013-8-1 16:56:32

什么是PID？科普下

lsj9383 · 发表于 2013-8-2 09:23:24

回复【15楼】servent:
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一种较为普遍、传统的自动控制方法。
根据和目标的差值，可以求出控制量，以达到目标值。
核心公式为:
u(k) = p*err(k) + I*误差和(k) + D*(err(k) - err(k-1))

u(k)为控制量
err(k)为当前误差
err(k-1)为上次误差
误差和(k)为k次误差积累
P/I/D为比例、微分、积分系数。
该公式为PID位置式公式。

由于实际应用中，误差和不易求得，或者说是不易计算，便有增量式PID公式
u(k) +=

*(err(k) - err(k-1)) + I*err(k) + D*(err(k) - 2*err(k-1) + err(k-2))

公式由来:
u(k) = p*err(k) + I*误差和(k) + D*(err(k) - err(k-1))
u(k-1) = p*err(k-1) + I*误差和(k-1) + D*(err(k-1) - err(k-2))
delta u(k) = u(k) - u(k-1) =

*(err(k) - err(k-1)) + I*err(k) + D*(err(k) - 2*err(k-1) + err(k-2))
delta u(k) 为u(k-1)->u(k)的改变量。

http://www.openedv.com/posts/list/11706.htm 这个写的比较简单，说实话，是个非标准pid，我当时理解的不够透彻所致。不过拿来入门还可以。

其他的就再啃啃书吧