旋转倒立摆调试

心语心愿

旋转倒立摆怎么调都稳不住，受干扰后就往一个方向转，直到电机最大速度，摆掉下来，请问该怎么调

心语心愿

D:\QQ图片20170721150529.png

心语心愿

附一张调试图片，震荡之后越来越大，还请大神解答

心语心愿

旋转倒立摆稳摆一定要用串级PID吗

王勇

心语心愿 发表于 2017-7-21 15:09
附一张调试图片，震荡之后越来越大，还请大神解答

楼主这个是用的什么软件看现象

心语心愿

王勇 发表于 2017-7-28 10:03
楼主这个是用的什么软件看现象

一种特殊的串口调试助手，直接显示波形的串口调试助手

stardust

需要加上速度环...

学霸君

当时我们调时也遇到了这个问题，于是我们本来设定点是0度的，把设定值改成1度慢慢加大，直到它往相反方向转动后减小，前提是你的倒立摆能够稳定5s左右 ，然后慢慢加速这种情况，每次都玩一个方向转动，还有我们PID只是做了角度环就调稳了。还有你的采样时间也会影响你的D系数作用的强度，还有可以把你的串口波形数据哪个软件发我一份吗？邮箱3129125942@qq.com

心语心愿

学霸君 发表于 2017-7-28 23:31
当时我们调时也遇到了这个问题，于是我们本来设定点是0度的，把设定值改成1度慢慢加大，直到它往相反方向转 ...

我用串级PID能让它稳住了，现在的问题是起摆，每次起摆到顶点速度都太大了，根本没法稳住，上位机发给你了

学霸君

心语心愿 发表于 2017-7-30 19:14
我用串级PID能让它稳住了，现在的问题是起摆，每次起摆到顶点速度都太大了，根本没法稳住，上位机发给你 ...

那是你的PID没有调好，你要让倒立摆在偏离设定平衡点20度的静止状态下能够倒立，这个时候再调起摆就很容易了，建议先单独P作用使得能够在偏离设定平衡点20度的静止状态下能够到甩到另一边了，这个时候调D系数。

39035605

没做过。。

PsychoZy

学霸君 发表于 2017-7-28 23:31
当时我们调时也遇到了这个问题，于是我们本来设定点是0度的，把设定值改成1度慢慢加大，直到它往相反方向转 ...

跪求上位机！825491576@qq.com  谢谢

Mathews

楼主可以把上位机发一份吗，十分感谢 1121913382@qq.com

学霸君

PsychoZy 发表于 2017-7-31 16:17
跪求上位机！  谢谢

已经发送

学霸君

Mathews 发表于 2017-7-31 19:13
楼主可以把上位机发一份吗，十分感谢

已发，查收

Mathews

学霸君 发表于 2017-7-31 20:26
已发，查收

收到啦，谢谢，麻烦问下32的库文件应该拷到那个文件夹里呢？

Explorer

楼主求一份上位机，倒立摆不一定要用串级PID，用并级PID好调一些，用角度环+速度环调节，这样可以保证你稳定下来后，曲线不容易发散。

WQS

楼主，跪求上位机！1326991897@qq.com

心语心愿

上位机传上来了

心语心愿

Mathews 发表于 2017-7-31 22:31
收到啦，谢谢，麻烦问下32的库文件应该拷到那个文件夹里呢？

那不是有个说明文档吗，参考那个

心语心愿

学霸君 发表于 2017-7-30 20:35
那是你的PID没有调好，你要让倒立摆在偏离设定平衡点20度的静止状态下能够倒立，这个时候再调起摆就很容 ...

我这个在偏离平衡点20°静止状态下也能倒立，但是起摆的时候毕竟不是静止状态，有速度就不行了

学霸君

心语心愿 发表于 2017-8-1 15:53
我这个在偏离平衡点20°静止状态下也能倒立，但是起摆的时候毕竟不是静止状态，有速度就不行了

起摆你就只需要先向一个方向给PWM摆动，延时，然后向另一个方向给PWM，延时，不就可以了吗？你只需要把延时调好使摆杆在倒立点速度很小不就可以了吗？对了，你的PID作用角度最好设定在+-20度以内。这样做的话1s就能起摆，并且稳定

八戒不是猪

心语心愿 发表于 2017-7-30 19:14
我用串级PID能让它稳住了，现在的问题是起摆，每次起摆到顶点速度都太大了，根本没法稳住，上位机发给你 ...

请教一下大佬，那个串级pid是怎么实现的啊，是直接用位置环的输出输入到角度环，还是分别计算出两个环的值，然后再叠加啊，万分感谢