关于MPU6050的安装

jasonflash · 发表于 2017-7-10 20:44:32

问一下大家，是不是MPU6050的pitch,rol,yaw角可以根据x,y,z轴自己定义呀，似乎默认是pitch是绕x轴旋转，但由于安装问题，是否可以把绕y轴旋转的角度作为pitch角？想通过DMP读取数据，pitch和rol的量程不一样是否会造成影响？

正点原子 · 发表于 2017-7-10 20:44:33

一样的，根据你的坐标系，pitch和raw可以互相调换。

k-ad · 发表于 2017-7-11 17:44:40

pitch和yaw可以互相调换吗，应该是pitch和roll吧

jasonflash · 发表于 2017-7-12 22:22:44

正点原子发表于 2017-7-10 20:44
一样的，根据你的坐标系，pitch和raw可以互相调换。

谢谢原子哥，还有一点不明，通过DMP输出的q0,q1,q2,q3，那么在计算的时候是不是应该根据实际情况来计算角度。比如说原来Pitch的公式是 Pitch= asin(-2 * (q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3；现在要换成roll的计算公式来算pitch了（x，y轴互换）

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