如何控制模拟舵机的转动速度？

卖姑娘的小火柴

最近在用模拟舵机，意思就是20ms的周期内控制高电平时间，0.5ms-2.5ms的高电平对应-90°-90°
但是，给定一个角度数，其只会按照默认速度达到对应的角度上，如何通过控制PWM变换率来控制旋转速度呢？
网上的舵机控制板有指令，可以设定在多少ms内旋转到对应的角度，这个是如何控制的？

cl17726

卖姑娘的小火柴 发表于 2017-5-20 16:36
这样的话 岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环 舵机转不到位 就一直出不去

怎么会呢,做个表,DMA过去,或者中断才发.

cl17726

你如果要转30度,你就先转到1度,delay一下再转1度,一直到目标...

卖姑娘的小火柴

cl17726 发表于 2017-5-20 11:09
你如果要转30度,你就先转到1度,delay一下再转1度,一直到目标...

这样的话 岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环 舵机转不到位 就一直出不去

avengersx

楼主，能不能告诉我你用的是什么舵机和开发板？你信号线接的哪个接口？

q546163199

个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机驱动器就是，PWM的频率越大，速度越快

卖姑娘的小火柴

avengersx 发表于 2017-6-18 22:00
楼主，能不能告诉我你用的是什么舵机和开发板？你信号线接的哪个接口？

F407ZGT6   TIM3 CH1-CH4   舵机mg995

卖姑娘的小火柴

q546163199 发表于 2017-6-19 13:52
个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机 ...

pwm的周期？这个舵机的周期不都是固定的吗   基本都是20ms一周期

caosix

q546163199 发表于 2017-6-19 13:52
个人猜测，PWM的占空比控制旋转的角度，而PWM的频率则是控制旋转的速度，这和步进电机的有点类似，步进电机 ...

六楼的 猜测 是 完全 错误的 。
看来  你没怎么玩 航模飞机 。。。

舵机的 PWM频率 是 有规定的数值：
50Hz ,,125 Hz ,250Hz ,333Hz 窄频舵机 才有 560Hz

频率高低 与舵机速度 基本无关 。。

要想让 舵机 慢慢转动：【2楼】正解 。。

caosix

卖姑娘的小火柴 发表于 2017-5-20 16:36
这样的话 岂不是一直都得在控制舵机角度这边循环 舵机转不到位 就一直出不去

【四楼】：你可以用 宏观点 的
定时器 中断 套用 PWM 输出 。。。

例如：你想舵机 从 PWM 1200uS 转动到 1600uS
你直接 发送 1600uS 舵机 就会以最快速度转到位。

例如：你希望 用 5秒钟 的时间 慢慢的去转动。。。
就得先做一个 5秒钟 的 定时器 每隔 (1600-1200)/5
=80uS中断一次。第一次 发送 1208S 的信号，
第二次 发送 1316uS 的信号，第三次 1324uS

5秒之后 就是 1600uS ，俺有没有算错，反正方法如此。

q546163199

caosix 发表于 2017-6-19 18:28
六楼的 猜测 是 完全 错误的 。
看来  你没怎么玩 航模飞机 。。。

我觉得你应该看看我说的意思，我说的是和步进电机类似，没说和舵机类似。。。

q546163199

卖姑娘的小火柴 发表于 2017-6-19 17:07
pwm的周期？这个舵机的周期不都是固定的吗   基本都是20ms一周期

我的意思是说可能是和步进电机类似，舵机的控制频率是固定的，但是仅限于普通的航模电机，我们实验室卫星和导弹上面的舵机是可以调速的

q546163199

caosix 发表于 2017-6-19 18:28
六楼的 猜测 是 完全 错误的 。
看来  你没怎么玩 航模飞机 。。。

我觉得我说的也不一定全错吧？我们实验室的军用舵机是可以调速的。。。。，你说的只是普通的舵机，数字舵机和模拟舵机还不一样呢

caosix

q546163199 发表于 2017-6-21 12:40
我觉得我说的也不一定全错吧？我们实验室的军用舵机是可以调速的。。。。，你说的只是普通的舵机，数字舵 ...

舵机 这玩意，自己设计 ，想怎么做
都是 可以 做得到的 。。。【舵机mg995】。

你可以 自己定义：用 频率1000Hz到2000Hz
来控制 角度，，脉宽 控制 转动速度 。