九轴融合算法解算姿态角

Stevn

AHRS九轴融合算法解算姿态角，转的过程中，如果速度不是很快，效果还不错，滞后也不大，速度很快的时候，在转的过程中会来回抖动几下然后再到达目标角度，滞后还有点大，波形如下图，红色圈出的那个地方应该单调上升的，可是实际情况是上下抖了几下才缓慢恢复到正常值，这是怎么回事啊，是KP,KI，halfT的参数不对吗？

正点原子

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