请教大家：freertos怎么保证实时性问题

kzero9

请问大家：我理解的freertos任务必须添加 vTaskDelay延时，才能进行任务切换。比如我有一个任务：
vtask
{
  if(flag)
{
   //执行代码
}

vTaskDelay(10)//延时10ms，延时只是为了任务切换
}
但是我这个任务想 flag=1 时马上执行，但我很可能要等待10ms才能执行。
但如果裸机的话，我把  if(flag) 放到main函数的大循环中实时性肯定比任务快啊（main函数循环一周肯定小于10ms），这实时性怎么保证啊。
ps:可能有人说把vTaskDelay(10)改为vTaskDelay(2)，但是如果任务很多的话会不会影响其他任务。

it_do_just

任务通知，具体细节和使用看正点原子的freertos教程

aozima

信号量