PID算法的智能小车在设定位置停止问题

ccrr

stm32   mini版  用PID算法控制的的智能小车，在超声波测距之后如何在用户设定位置停下来？？？？？？

八度空间

行走一定的距离后自动停下来是吧

ccrr

八度空间 发表于 2017-4-15 10:02
行走一定的距离后自动停下来是吧

不        要求停在十米处 ，不是走了十米后自动停下

八度空间

ccrr 发表于 2017-4-15 10:08
不        要求停在十米处 ，不是走了十米后自动停下

碰到障碍物自动停止？要求停在10米处还不是行走一定距离么？？？

ba5rw

PID算法包含在条件循环中，当满足超声波条件时结束PID循环。
比如：
while（distance<10）
{
PID();
}
STOP();

ccrr

八度空间 发表于 2017-4-15 10:15
碰到障碍物自动停止？要求停在10米处还不是行走一定距离么？？？

那好吧    要怎么弄？？

ccrr

ba5rw 发表于 2017-4-15 10:25
PID算法包含在条件循环中，当满足超声波条件时结束PID循环。

pid算法是算距离的误差线性叠加，那么这个循环判断要判断什么？

八度空间

ccrr 发表于 2017-4-15 10:25
那好吧    要怎么弄？？

PID要测速吧，直接叠加计数值来计算距离就是啦，遇到超声波事件（有障碍物）立马停止电机就是了，没障碍物距离达到了就停止电机

ccrr

八度空间 发表于 2017-4-15 10:41
PID要测速吧，直接叠加计数值来计算距离就是啦，遇到超声波事件（有障碍物）立马停止电机就是了，没障碍 ...

没障碍物距离达到了就停止电机，哪还有惯性吧，就不会停在10处了啊

kepuple

给个短暂的反转信号，当刹车用不就行了

八度空间

ccrr 发表于 2017-4-15 10:43
没障碍物距离达到了就停止电机，哪还有惯性吧，就不会停在10处了啊

你就不能提前停么？要停的很精准的话到了直接反转电机吧，这样比较准确点，不然可以用伺服电机，准确度更加准
一点误差都没有那是不可能的，只要在误差范围之内就可以了，PID也有误差的

八度空间

kepuple 发表于 2017-4-15 10:50
给个短暂的反转信号，当刹车用不就行了

他要求精度非常高，必须是10米，多一点少一点都不行的

kepuple

那就来个绝对位置伺服控制

szczyb1314

就个小车至于这么复杂吗？
直接测距，大于10米前进，小于10米后退，不断重复。

ba5rw

ccrr 发表于 2017-4-15 10:29
pid算法是算距离的误差线性叠加，那么这个循环判断要判断什么？

每次循环实际上都在检测光感在两轮差速修正后的值，因此这个PlD函数是一个循环函数，就能用循环条件控制其结束。