四轴的历程终于告一段落了。接下来的路更要努力

周亚龙 · 发表于 2017-4-11 21:38:11

   从大二下学期开始，感觉四轴很好玩，特别想做一个。大二上学期我自学的51单片机。到大二下学期要开始智能车比赛时，我退缩了，因为觉得自己什么东西都不会，而“那个东西”又好难好难。做四轴的原因是什么，一个是学习，更重要的是证明自己，在大学这两年里我没有什么都没学到。我还是有一点点聪明的。。    大二下学期从正点原子，买了一块MINI开发板，stm32c8t6的芯片。孤独又寂寞的学习。学的很慢，可能因为没有竞争，没有交流。自己看一点算一点，确实很慢。我的同学去参加智能车比赛去了。确实他们在这一年进步确实很大。与他们相比我不过是在龟速的在爬。
   说的多了，下面回到正题。说实话STM32我只学了一点点东西，我知道其中的水很深。其实电子感觉学到后面都相通了。模电，数电，单片机。到一定的地方你都要懂。四轴的PCB板我总共画了四板（怕别人笑话），这么简单的东西，我竟然要画四板才能可以用。因为一开始我并不会画PCB，所以我一开始想的是，从淘宝上买一个飞控板，然后自己只搞程序方面的。但是因为我做的是小四轴，用720电机控制的，所以在电机驱动上没法做，飞控板一般都是为大点的四轴用的。使用电调驱动电机。在小四轴上肯定没法用。于是，画呗。我看过两断郭天祥的PCB视频，但是发现说的太多了，太浪费时间，就算看了，很多细节你也记不住。于是我拿着书，直接开画，不会的就百度，反正就凭感觉。做完回来，当然有问题，什么引脚连错，线都一样宽，，，反正是不能用的。之后我又画了第二版，第二版程序是可以用的，但是升压部分不行，3.7升5V方面不行，我用的LTC3200作为升压芯片，但是升压接到电路中就不行了，因此又有了第三版。第三版基本上是可以用的，一切正常。
   上面说了一堆，PCB的心酸历程，我当初写程序的时候，我是看的无穷四轴的一套代码，然后就自己写，因为硬件什么的都不相同，要重写，那几天从早上写到晚上，眼睛看的特别酸。因为我当时的水平比较菜，反正一套代码我前前后后搞了一个多星期，mpu6050的姿态解算确实很恶心人。无线模块到还好，还有一些其他的东西。我的板子上加了一块OLED可以显示很多信息，留了一个串口（暂时没有用），为什么加OLED呢，因为在调四轴的时候很多人都用匿名的上位机。但是我想想与匿名上位机通讯，还要自己些通讯协议。很麻烦。用OLED直接显示各种信息也还可以呀，在飞的时候把OLED拿下来不就好了。（以上个人愚见，匿名上位机有很多非常好的功能，比如可以看各个曲线的走势，这是OLED显示屏做不到了。还可以看响应的速度。。。）以后有时间可以继续改进。
   四轴的硬件现在做的差不多了，3.7V电池充满电大概能到4.2V吧？？在3.9V的状态下百分之60占空比有点要起飞的势头。四轴的重量也确实是一个问题。各位在设计的时候千万不要忽略。
   马上要做智能车比赛了。七月多比赛，六月多校赛。确实很急，时间已经不多了。不过我们组有一个PCB的大神（抱大腿）。占时不搞飞机了，先就弄到这个程度吧，下面调PID参数也绝对不是一两天可以搞好的。
   一个学长说，他出去面试的时候，面试官问他开关电源的问题，他说他根本就不会，我也不会呀。根本没有接触过这方面的东西。毕业了能找到喜欢的工作吗、、、
   无论怎么样，未来的事谁也说不清，做好现在，就够了。与君共勉