为什么MPU6050dmp输出最大速率为200hz?

叮咚呾

原子哥：
          我看F407的板子MPU6050的例程，我发现现在dmp输出速率设置为100hz,这个速率太低了，但是为什么最大范围也是200hz,还能调高吗？我看MPU6050手册里也没有啊
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;   
                res=run_self_test();                //自检
                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;     

周亚龙

DMP本身输出就不能高，如果想输出高的话就自己用姿态融合吧，100HZ也可以勉强控制