关于pid+直流电机调速的问题求助！！

xyfafafa · 发表于 2017-2-17 10:57:22

我用pwm改变占空比控制的电机速度，然后又加了pid，pid采样周期设置的100ms，在一个定时器里面，定时100ms的中断函数里测速并且调用pid，可能是因为测速是用20线的码盘加测速模块，误差比较大，导致我现在pid调出来的速度变化特别剧烈，请问这种情况该怎么调用pid呢？

zhanghankui · 发表于 2017-2-17 10:57:23

别单位时间数个数，改成用两个脉冲之间的时间算速度

aaa405944519 · 发表于 2017-2-17 13:19:07

你这应该是pid周期太慢了。简易1ms-10ms的整定周期。

xyfafafa · 发表于 2017-2-17 13:25:05

aaa405944519 发表于 2017-2-17 13:19
你这应该是pid周期太慢了。简易1ms-10ms的整定周期。

请问那测速也要1ms-10ms测一次么这样的话速度的误差不是更大了么因为我码盘一共就20格

aaa405944519 · 发表于 2017-2-17 13:37:12

本帖最后由 aaa405944519 于 2017-2-17 13:38 编辑

xyfafafa 发表于 2017-2-17 13:25
请问那测速也要1ms-10ms测一次么这样的话速度的误差不是更大了么因为我码盘一共就20格

你是低速控制吗？控制周期加快pid反映速度就会变快啊。

xyfafafa · 发表于 2017-2-17 14:07:48

aaa405944519 发表于 2017-2-17 13:37
你是低速控制吗？控制周期加快pid反映速度就会变快啊。

但我测速也在100ms的中断里用这100ms记下的脉冲数*轮周长/100ms 如果定时太短都有可能记不到脉冲数这样怎么办？

aaa405944519 · 发表于 2017-2-17 14:15:26

xyfafafa 发表于 2017-2-17 14:07
但我测速也在100ms的中断里用这100ms记下的脉冲数*轮周长/100ms 如果定时太短都有可能记不到脉冲数这 ...

你的电机100ms转几圈？

xyfafafa · 发表于 2017-2-17 14:26:32

aaa405944519 发表于 2017-2-17 14:15
你的电机100ms转几圈？

我预设的速度是400mm/s 所以现在 100ms脉冲就2到3个

aaa405944519 · 发表于 2017-2-17 14:36:56

本帖最后由 aaa405944519 于 2017-2-17 14:41 编辑

100ms就2 3个信号，那还做什么pid

xyfafafa · 发表于 2017-2-17 15:10:24

aaa405944519 发表于 2017-2-17 14:36
100ms就2 3个信号，那还做什么pid

那怎么办阿

aaa405944519 · 发表于 2017-2-17 15:11:22

xyfafafa 发表于 2017-2-17 15:10
那怎么办阿

换个码盘至少得500线把。

xyfafafa · 发表于 2017-2-18 13:59:13

不能有其他办法么？？

aiyiyi · 发表于 2017-2-18 15:17:30

帮顶

zoujianxun · 发表于 2017-2-27 10:03:15

硬件不支持, 软件再好也没用.你读取的速度都误差那么大, 你怎么能把速度控制的很精确?

szczyb1314 · 发表于 2017-4-10 11:02:12

码盘太差即使PID调再好也做不到很好的速度控制

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