关于无刷电机角度控制的编程问题

木头c21

自己感兴趣在做一个机器人，但现在编程碰到了一些问题，希望大神们给予指点。stm32F405，串口通信控制4个电机。
通过串口发送每个电机的角度信息，然后通过板子CAN总线发送至每个电机，要求电机按发送的角度动作至指定位置。
各个部分的知识都有但是就是组织不到一起，希望大神能够给予指点，能像原子哥视频中那样在编程之前给予编程思路（使能哪个时钟哪样哪样）最好啦，小弟在这先谢过各位大神了。