关于CAN口的小问题

随风の叶

那个回环模式的图总是看不懂，不知道我是哪里理解错了

CAN总线不是说通过两条信号线来检测显隐性信号的么，但是那个回环模式的图又说“发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。 ”，单个管脚可以检测出信号的么

还有就是想问一下到底这个CAN_TX跟CAN_RX是什么关系啊既然是两根线一起工作才可以发挥作用，为什么还要区分收发线呢？~