分享个NRF24L01+的全双工程序，注意是带加号的NRF！！

穹顶之下 · 发表于 2016-12-30 09:15:00

  做四轴的过程中，忽然有个需求：遥控通过NRF发送控制数据，同时飞控板通过NRF回传电压数据，
但是，这时不能用传统的发送，接收模式转换（费时间），因此，得挖掘下NRF的潜力了。。。
  附录的代码是我飞控测试的正常代码(可移植到自己的工程中使用)，飞控板+miniSTM32。
  发送端和接收端底层代码相同。。。只是调用函数不同。
  一两句话带过全双工吧，这是利用了带加号（放心，现在的NRF一般都是带加号的，看芯片上标识就知道了）的NRF
ACK with payload功能，具体见手册。
  正常情况下，接收数据时，是会返回应答帧的（前提是在程序里设置了开启自动应答），在这里，利用NRF的这个特点，
将应答帧变成携带完整数据的发送帧，这样，就实现了全双工功能。
  下一分享：
四轴中看似简单，实则费脑的滤波算法（可用于其他领域）。（提前透露：一阶RC滤波，中值滤波等。）
  且听下回分解。