MPU6050的程序问题

单井老头

[mw_shl_code=applescript,true]u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
                u8 res;
    MPU_IIC_Start();
                MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令        
                MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Send_Byte(reg);        //写寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
    MPU_IIC_Start();
                MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令        
    MPU_IIC_Wait_Ack();                //等待应答
                res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
    MPU_IIC_Stop();                        //产生一个停止条件
                return res;               
}
[/mw_shl_code]
其中这两句MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
函数参数当中的（(MPU_ADDR<<1)|0）与((MPU_ADDR<<1)|1)怎么理解呀？0，1怎么和读写命令相关了呢？

火透

还是先看I2C时序吧，最后一bit就是标记对I2C从设备读还是写操作的。