mpu6050用卡尔曼滤波反应很迟钝怎么办

代蒋俊 · 发表于 2016-11-23 18:42:14

mpu6050用卡尔曼滤波后反应很迟钝，无法跟上实际角度，程序是我抄的，也不知道哪里出错了。给个角度能保持一段时间才能跟得上。还有那个采样时间对此有影响吗？

zuozhongkai · 发表于 2016-11-24 09:51:29

反应迟钝应该是MCU性能太差了，计算不过来。采样时间太小就会导致频繁的计算。根据MCU的性能合理的安排采样时间

代蒋俊 · 发表于 2016-11-24 18:49:07

zuozhongkai 发表于 2016-11-24 09:51
反应迟钝应该是MCU性能太差了，计算不过来。采样时间太小就会导致频繁的计算。根据MCU的性能合理的安排采样 ...

stm32f103的性能应该也可以吧。那我就只需要调整采样时间是吗，关于卡尔曼的噪声是对应系统的，是不是就不用改了呢。关于卡尔曼程序的移植有成功的吗？

junqishang · 发表于 2016-12-2 22:54:12

滞后的话，应该是参数没有调好吧

代蒋俊 · 发表于 2016-12-13 15:45:16

junqishang 发表于 2016-12-2 22:54
滞后的话，应该是参数没有调好吧

那应该调哪里啊

junqishang · 发表于 2016-12-19 22:42:46

程序里应该相关的可调参数，不知道你参考的是什么样的。。

代号_47k · 发表于 2016-12-20 20:54:15

还是滑动滤波吧，效果很不错的

小小怪 · 发表于 2017-1-4 15:34:18

参数没调好

显示全部楼层 · 发表于 2017-2-27 16:27:48

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周亚龙 · 发表于 2017-2-28 13:15:19

我最近也是这种情况，不过我的是mahony算法，本质应该是一样的，并不是cpu的关系，我的是角速度积分的结果不对，而加速度一直在对这个错误的结果不停地修正，所以才会出现反应很慢的假象，你可以看看你的角速度积分的那部分的算法参数是不是有问题，或者角速度采样有问题

周亚龙 · 发表于 2017-2-28 13:16:56

周亚龙发表于 2017-2-28 13:15
我最近也是这种情况，不过我的是mahony算法，本质应该是一样的，并不是cpu的关系，我的是角速度积分的结果 ...

不过我的也没弄好，因为角速度积分那一部分的算法我最近在研究，回来问问老师

leasun · 发表于 2017-4-6 09:16:59

滤波周期是多少？

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会电的猩猩该用户已被删除	发表于 2017-2-27 16:27:48 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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