STM32F103 编码器脉冲怎么读取？

jinhua1916

我要做倒立摆，程序用的TIM1 。源程序里面没有看到是如何获取脉冲个数的函数。void TIM1_EncoderConfig(void){

YWilson

用外部中断读，检测上升沿或者下降沿，中断一次计数一次。