请教大神们：：关于卡尔曼和一阶滤波问题

zhaoyuaiweide

我在用dmp处理mpu6050后，得到的roll和yaw是0~180度，pitch角因为万向节原因是0~90度；
我将陀螺仪采集的原始数据进行卡尔曼滤波或一阶滤波的时候滤波后的角度三个轴都不是0~180度，
为什么？？？

//这个函数就是把加速度当作参数计算出角度，因为要用于卡尔曼滤波参数
float get_angle(float x,float y,float z,u8 dir)
{
        float temp;
        float res=0;
        switch(dir)
        {
                case 0://与自然Z轴的角度
                        temp=sqrt((x*x+y*y))/z;
                        res=atan(temp);
                        break;
                case 1://与自然X轴的角度
                        temp=x/sqrt((y*y+z*z));
                        res=atan(temp);
                        break;
                case 2://与自然Y轴的角度
                        temp=y/sqrt((x*x+z*z));
                        res=atan(temp);
                        break;
        }
        return res*1800/3.1415926;   //res*1800/3.14159265;     //这里res乘得不同，输出的滤波前的有加速度计算的角度也就不同......
}





求大神和原子哥指导@正点原子

zhaoyuaiweide

自己以解决       应该用 atan2()这个函数    结果正常

zhaoyuaiweide

res*180/3.1415926      返回值res的范围是-π/2到π/2     弧度转角度是乘以180/π      这样算出的角度是90度到-90度      


请问@正点原子      原子哥，卡尔曼滤波或者一阶滤波怎么才能滤波滤出0~360    因为dmp输出数据是0~360，我想用卡尔曼滤波把数据噪声去除并且还是0到360的角度，，，，，我在卡尔曼滤波中角速度和角度都是用原始数据算的    请问这样做是不是不对？？？

各位大神求指导