基于STM32的数字舵机（SCS15）控制系统

HXF · 发表于 2016-10-23 16:56:16

最近在做一个基于STM32的航模，由于想要对航模的飞行状态进行实时监测，需要用到数字舵机。因为以前根本没接触过舵机，所以走了不少弯路，同时也发现网上关于数字舵机的详细教程比较少，所以把自己的经历写下来给大家分享下。首先给大家介绍下这款舵机：
SCS15舵机采用异步串行总线与STM32之间通过问答方式进行通信，只要符合协议的半双工 UART 异步串行接口都可以和 SCS15 进行通讯，控制器发出指令包，舵机返回应答包。
（详情请见舵机的产品手册）
舵机控制方式有两种，我使用的第二种，具体请见上传图片；必看
当舵机与PC连接好后，我们可以利用厂家的软件（FD-for-USBtoTTL）对舵机进行快捷的设置（更改ID、波特率）
打开软件，选中正确的COM，BAUD设置为1000000（初始波特率为1M，舵机ID为1），点击OPEN,点击Search。这样就可以搜到我们的舵机。
更改ID：点击搜到的ID，打开PROGRAM,点击P_ID，在右下角的SET输入想要设置的ID号，点击WRITE（其他的请查询产品手册）
注意，使用FD进行设置后，要想保存，需要在WRITE前在UnLock前的框里打对勾；其他同理。
这样设置好ID和波特率后，我把串口实验进行了修改，把串口1发送数据改成串口2然后在主函数里写如下程序，可以通过32上的KEY3和KEY1对舵机的角度加减。
int i=2,j=0;
uint16_t dat[] = {0xFF,0xFF,0x01,0x07,0x03,0x2A,0x03,0x84,0x03,0xE8,0x58,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
u8 sum = 0x00;
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //
uart_init(36,115200);      //
delay_init(36);         //
LED_Init();       //
BEEP_Init();          //
KEY_Init();          //
  delay_init(254);    while((USART2->SR&0X40)==0);
for(i=0;i<11;i++)
  {
USART2->DR=dat;
while((USART2->SR&0X40)==0);//μè′y·￠Ëí½áêø
  }//3õê¼»ˉóíÃÅ
  while(1)
{
if(KEY3==1)//
{
delay_init(50);
while(KEY3);
dat[7]=dat[7]-20;
if((dat[7]<=0x00)||(dat[7]>=0xFF)) dat[7]=0x00;
for(i=2;i<10;i++)
{
      sum+=dat;
}
dat[10] = ~sum;
sum=0;    //!!!!
for(i=0;i<11;i++)
{
   USART2->DR=dat;
   while((USART2->SR&0X40)==0);//
}
   }
if(KEY1==0)//
{
delay_init(50);
while(!KEY1);
dat[7]=dat[7]+20;
if(dat[7]>=0xB6) dat[7]=0xB6;
   for(i=2;i<10;i++)
{
      sum+=dat;                   //
}
dat[10] = ~sum;sum=0;             //!!!!
for(i=0;i<11;i++)
{
   USART2->DR=dat;
   while((USART2->SR&0X40)==0);//
}
}
}
}

第一次写，有不对的地方请大家指正。