CAN的一般配置步骤：
① 配置相关引脚的复用功能，使能相应时钟
RCC_APBnPeriphClockCmd();//使能CAN和GPIOA时钟
GPIO_Init();//配置PA11为上拉输入（CAN_RX），PA12位复用输出（CAN_TX）
② 设置CAN工作模式及波特率等
CAN的主控制寄存器CAN_MCR（32位），高16位保留，[14:8]位保留
l 位16—DBF，调试冻结位；0：在调试时，CAN照常工作1：在调试时，冻结CAN的接收/发送。仍然可以正常地读写和控制接收FIFO。 l 位15—RESET, bxCAN软件复位；0：本外设正常工作；1：对bxCAN进行强行复位，复位后bxCAN进入睡眠模式(FMP位和CAN_MCR寄存器被初始化为其复位值)。此后硬件自动对该位清’0’。 l 位7—TTCM，时间触发通信模式；1：开启；0：关闭。 l 位6—ABOM，自动离线(Bus-Off)管理，决定CAN硬件在什么条件下可以退出离线状态。0：离线状态的退出过程是，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置’1’随后清’0’后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，则退出离线状态；1：一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，则自动退出离线状态。 l 位5—AWUM，自动唤醒模式；决定CAN处在睡眠模式时由硬件还是软件唤醒；0：睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒；1：睡眠模式通过检测CAN报文，由硬件自动唤醒。唤醒的同时，硬件自动对CAN_MSR寄存器的SLEEP和SLAK位清0。 l 位4—NART，禁止报文自动重传；1：CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何；0：0：按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功。 l 位3—RFLM，接收FIFO锁定模式；0：在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文；1：在接收溢出时FIFO被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会被丢弃。 l 位2—TXFP，发送FIFO优先级；当有多个报文同时在等待发送时，该位决定这些报文的发送顺序0：优先级由报文的标识符来决定；1：优先级由发送请求的顺序来决定。 l 位1—SLEEP，睡眠模式请求。 l 位0—INRQ，初始化请求位。
CAN位时序寄存器CAN_BTR（32位），位[29:26]、[23]、[15:10]保留；
l 位31—SILM，静默模式（用于调试）。 l 位30—LBKM，环回模式（用于调试）。 l 位[25:24]—SJW[1:0], 重新跳跃宽度，CAN硬件在每位中可以延长或缩短多少个时间单位，tBJW=tCAN*（SJW[1:0]+1）。 l 位[22:20]—TS2[2:0]，时间段2。 l 位[19:16]—TS1[1:0]，时间段1. l 位[9:0]—BRP[9:0]，被波特率分频器。
先进入初始化模式，然后进行设置，最后退出初始化模式。
CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);//使用结构体
typedef struct
{
uint16_t CAN_Prescaler;//设置分频系数
uint8_t CAN_Mode;//模式设置
uint8_t CAN_SJW;//设置重新同步跳跃宽度
uint8_t CAN_BS1;//设置时间段1占用的时间单位
uint8_t CAN_BS2;//设置时间段2占用的时间单位
FunctionalState CAN_TTCM;//是否为时间触发通信模式
FunctionalState CAN_ABOM;//是否为软件自动离线
FunctionalState CAN_AWUM;//是否为睡眠模式通过软件唤醒
FunctionalState CAN_NART;//是否开启报文自动传送
FunctionalState CAN_RFLM;//是否锁定报文，锁定即新的不覆盖旧的
FunctionalState CAN_TXFP;//优先级是否由报文标识符决定
} CAN_InitTypeDef;
③ 设置滤波器
CAN过滤器模式寄存器CAN_FM1R，位[13:0]—FBMx，过滤器模式选择；0：过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符屏蔽位模式；1:过滤器组x的2个32位寄存器工作在标识符列表模式。
CAN过滤器位宽寄存器CAN_FS1R，位[13:0]—FSCx，过滤器位宽设置；0：过滤器位宽为2个16位；1：单个32位。
CAN过滤器FIFO关联寄存器CAN_FFA1R，位[13:0]—FFAx，过滤器关联设置，0：过滤器关联到FIFO0；1：关联到FIFO1.
CAN过滤器激活寄存器CAN_FA1R。
CAN的过滤器组i的寄存器x CAN_FiRx，用来设置过滤器位。
进入初始化，然后设置，激活滤波器，最后退出初始化
CAN_FilterInit();//使用结构体
typedef struct
{
uint16_t CAN_FilterIdHigh;//设置32位ID高位
uint16_t CAN_FilterIdLow;//设置32位ID低位 uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;//设置32位mask id高位 uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;//设置32位mask id低位 uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;//设置FIFO和过滤器的关联关系 uint8_t CAN_FilterNumber;//设置初始化的过滤器组 uint8_t CAN_FilterMode;//设置过滤器组的模式 uint8_t CAN_FilterScale;//设置过滤器组的位宽 FunctionalState CAN_FilterActivation;//是否激活过滤器 } CAN_FilterInitTypeDef;
至此CAN就可以开始工作了，初始化结束。
④ 发送/接收消息
CAN发送邮箱标识符寄存器CAN_TIxR（x=0~2），
l 位[31:21]—STID[10:0]/EXID[28:0]，标准标识符或扩展标识符。 l 位[20:3]—EXID[17:0]，扩展标识符的低字节。 l 位2—IDE，标识符选择，标准还是扩展。 l 位1—RTR，远程发送请求。 l 位0—TXRQ，发送数据请求，软件置1，请求发送邮箱里的数据；数据发送完成时，邮箱为空，由硬件置0。
CAN发送邮箱数据长度和时间戳寄存器CAN_TDTxR(X=0~2), 位[15:9]保留，位[7:4]保留。
l 位[31:16]—TIME[15:0]，报文时间戳，在发送该报文SOF的时刻，16位定时器的值。 l 位8—TGT，发送时间戳，只有在CAN处于时间触发通信模式，该位才有效。 l 位[3:0]—DLC[3:0]，发送数据长度。
CAN发送邮箱高/低字节数据寄存器CAN_TDLxR[x=0~2]，该寄存器存储要发送的的数据，只存储4个字节，高低一共8个。
CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);//发送消息，使用结构体
typedef struct
{
uint32_t StdId;//设置标准标识符
uint32_t ExtId;//设置扩展标识符
uint8_t IDE;//标识符选择
uint8_t RTR;//数据帧还是远程帧
uint8_t DLC;//要发送的数据长度
uint8_t Data[8];//发送的数据数组
} CanTxMsg;
CAN接收FIFO邮箱标识符寄存器CAN_RIxR（x=0/1），用来保存接收到的报文标识符等信息，通过读该寄存器来获取相关信息；各位描述与CAN_TIxR类似，只有0位保留。
CAN接收FIFO邮箱数据长度和时间戳寄存器CAN_RDTxR、CAN接收FIFO邮箱高/低字节数据寄存器CAN_RDH/LxR。
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//接收消息，使用结构体
typedef struct
{
uint32_t StdId;
uint32_t ExtId;
uint8_t IDE;
uint8_t RTR;
uint8_t DLC;
uint8_t Data[8];
uint8_t FMI;
} CanRxMsg;
⑤ ⑤ CAN状态获取
这里主要用到了以下几个：
CAN_TransmitStaus();//消息的状态
CAN_MessagePending();//是否接收到数据
CAN_GetFlagStaus();//获取CAN位的状态
使用到的库函数文件是stm32f10x_can相关文件。
11月6、7日
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发表于 2016-11-2 22:35:45
