STM32F4模拟舵机控制程序设计

德杰

1、主程序
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"


int main(void)
{
        u16 motor_Puls=600;   
        u8 dir=1;
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
        delay_init(168);  //初始化延时函数
        uart_init(115200);//初始化串口波特率为115200
        TIM3_PWM_Init(19999,84-1);        //50hz.     
   while(1)
        {         
                //实验使用futaba S3003 模拟舵机 PWM信号控制
                if(dir)motor_Puls++;//dir==1 motor_Puls递增
                else motor_Puls--;        //dir==0 motor_Puls递减
                if(motor_Puls>2500)dir=0;//motor_Puls到达1000后，方向为递减
                if(motor_Puls==500)dir=1;        //motor_Puls递减到500后，方向改为递增
                TIM_SetCompare3(TIM3,motor_Puls);        //修改比较值，修改占空比
                delay_us(3833);//计算得出电机 4.8V 3.83ms/度
       
//                TIM_SetCompare3(TIM3,1500);       
//                delay_ms(400);//转一圈要608ms
        }
}
2、PWM程序 定时器3的通道3 PB0口
#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"

//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{                                                          
        //此部分需手动修改IO口设置
       
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
       
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);          //TIM3时钟使能   
        RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PORTB时钟       
       
        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM3); //GPIOB0复用为定时器3
       
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOB0
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化PB0
          
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
       
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器3
       
        //初始化TIM3 Channel3 PWM模式         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 4OC3

        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器

  TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能
       
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

                                                                                  
}  

wenqian

谢谢了 就是不知道如何计算延时 与转角值