请教一个PID算法的问题！

gaoxiaohu110

如题，请教PID算法的问题
//数据结构
typedef struct PID
{
int SetPoint; //设定目标 Desired Value
long SumError; //误差累计
double Proportion; //比例常数 Proportional Const
double Integral; //积分常数 Integral Const
double Derivative; //微分常数 Derivative Const
int LastError; //Error[-1]
int PrevError; //Error[-2]
} PID;

static PID sPID;
static PID *sptr = &sPID;
//PID参数初始化
void IncPIDInit(void)
{
sptr->SumError = 0;
sptr->LastError = 0; //Error[-1]
sptr->PrevError = 0; //Error[-2]
sptr->Proportion = 0; //比例常数 Proportional Const
sptr->Integral = 0; //积分常数Integral Const
sptr->Derivative = 0; //微分常数 Derivative Const
sptr->SetPoint = 0;
}
//增量式PID控制设计
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
register int iError, iIncpid;
//当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint;
//增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
sptr->PrevError = sptr->LastError;
sptr->LastError = iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
}

如上代码：int IncPIDCalc(int NextPoint) 返回值的范围是多少，如果我要设置输出的上下限应该怎么处理呢，假设输出范围在【-1000-1000】。
另外：输入的参数是反馈的量，对这个参数有什么要求，比如说范围应该在什么区间。
我的应用是恒张力控制，控制目标是伺服电机的转速，反馈的量是张力值。
先谢谢大家了。

gaoxiaohu110

为什么有人看没人回复呢！自己顶一个，希望懂的人帮帮忙！谢谢

科科1987

你的应用是恒张力控制，而且反馈也是张力值，你的pid控制目标量应该是张力，不是电机转速

gaoxiaohu110

科科1987 发表于 2016-9-1 13:09
你的应用是恒张力控制，而且反馈也是张力值，你的pid控制目标量应该是张力，不是电机转速

你说的也对，就是控制电机转速，这样间接控制张力了吧！具体上下限范围应该怎么做？

kingnike

上下限就是你的目标值，PID一般来说会设定一个目标值，而不是一个区间。如果要求在-1000到1000之间震荡，那你可以在PID内部计算误差时判断。比如iError=sptr->SetPoint-NextPoint;这句后面添加 if(fabs(iError)<1000)return 0；表示误差在范围内，不做控制。

科科1987

gaoxiaohu110 发表于 2016-9-1 21:47
你说的也对，就是控制电机转速，这样间接控制张力了吧！具体上下限范围应该怎么做？

//增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项

/*接下来做一个ilncpid的限幅，通常在积分环节也要做一个限幅*/

gaoxiaohu110

科科1987 发表于 2016-9-2 13:53
//增量计算
iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k ...

这个限幅应该怎么做呢！简单的比较应该是不合理的吧！

科科1987

gaoxiaohu110 发表于 2016-9-2 13:58
这个限幅应该怎么做呢！简单的比较应该是不合理的吧！

首先不能超过速度调节的最大范围，然后根据你的张力控制实际需要确定