汽车ECU安全校验问题

李大人

各位大神，
      我在使用我们的精英板进行CAN实验模块学习时进行了汽车ECU诊断功能的尝试，在ECU无需安全校验的情况可以正常的使用CAN模块进行收发数据，但是需要安全校验的时候，ECU 的相关文档中是这样描述的

我的第一条指令发送给ECU 之后，ECU 会响应返回4字节的seed,按照这个说明文档，我需要使用第一条指令请求所返回的4字节的seed按照CRC算法计算出4个字节的key，但是这里面又提到了4个自己的掩码，我就搞不清楚这到底是什么意思了？

哪位大神可以帮忙解读一下，这个到底要怎样计算出来4字节的key，万分感谢！