直流电机的PID算法

potato520 · 发表于 2016-8-10 13:14:04

通过编码器反馈回来是脉冲数，而我通过PWM控制的相当于输入电压，那怎么知道我通过输入多少电压得到想要的速度呢？

potato520 · 发表于 2016-8-10 13:21:28

我是这样想的：设定值就是我所需要的脉冲数，通过发聩的脉冲，算的误差，通过PID，调整一下PWM的占空，然后再反馈，再调整。。。可以吗？？

Sun_Fly · 发表于 2016-8-22 18:11:08

可以

xiaov · 发表于 2016-9-1 17:10:30

编码器反馈回来的数值和PWM数值基本是线性关系楼主可以测多几次然后得出一个表达式

terry · 发表于 2016-9-3 14:20:25

不是输入多少电压就会有相应的速度，还与小车此时的位置和运动状态有关，需要对小车进行动力学分析，建立状态空间方程

边缘人 · 发表于 2016-9-9 12:05:12

编码器回来的数值不是可以算出速度来么，你给定pwm值测量速度，多测试几组数据，基本空转他们是线性关系，再线性拟合一下，他对应的的方程就出来了

lcf52520 · 发表于 2016-9-21 18:07:13

边缘人发表于 2016-9-9 12:05
编码器回来的数值不是可以算出速度来么，你给定pwm值测量速度，多测试几组数据，基本空转他们是线性关系， ...

pwm波不是固定周期的嘛，编码器检测脉冲数，不是PWM波的数量吗，小弟卡在这了，求指导一下

sunboyYB · 发表于 2016-9-26 11:13:34

lcf52520 发表于 2016-9-21 18:07
pwm波不是固定周期的嘛，编码器检测脉冲数，不是PWM波的数量吗，小弟卡在这了，求指导一下

PWM 的占空比和速度有关，速度就是靠编码器的脉冲数来算的。你要搞清楚PWM是干什么的，编码器是干什么的。有了这个才能结合算法控制

ljfc · 发表于 2016-10-9 16:52:48

如果需要定位则需要增加一组位置环的PID控制，如果只需要恒速即编码器仅仅是反馈速度用的则只需速度环的PID就可以了，不能简单的认为这是线性的处理，因为在不同载不同速度下都不一样的，否则需要PID干嘛呢？单P就好了

YKK75 · 发表于 2016-10-12 11:04:09

有刷电机不好定位吧

luffyhao · 发表于 2016-10-20 15:41:04

这并没什么纠结的，在反馈控制当中，能够输出和反馈数据对应就行，重点是pid算法及参数的配置

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