原子6050例程中两个函数怎么感觉功能一样？是不是重复了？

KevinBlake

最近几天在研究上位机代码的编写，今天主要在看正点原子给的6050配套代码，有两个函数感觉功能差不多，只是第二个多了几个欧拉角而已，不知道是不是有功能重复了，如果没有重复那么它们分别是什么功能呢？

本人初学32，问的问题有可能比较低级，还请大虾们多多指点！


代码如下：





[mw_shl_code=c,true]//发送加速度传感器数据和陀螺仪数据
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
{
        u8 tbuf[12];
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
        usart1_niming_report(0XA1,tbuf,12);//自定义帧,0XA1
}       
//通过串口1上报结算后的姿态数据给电脑
//aacx,aacy,aacz:x,y,z三个方向上面的加速度值
//gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三个方向上面的陀螺仪值
//roll:横滚角.单位0.01度。 -18000 -> 18000 对应 -180.00  ->  180.00度
//pitch:俯仰角.单位 0.01度。-9000 - 9000 对应 -90.00 -> 90.00 度
//yaw:航向角.单位为0.1度 0 -> 3600  对应 0 -> 360.0度
void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF;
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}  [/mw_shl_code]

llqzx

不重复，是两个功能，一个是自定义显示帧，一个是匿名的姿态显示帧，自定义的只能看波形，匿名的姿态显示可以看3D的模型。

KevinBlake

@正点原子 求助万能原子哥

KevinBlake

llqzx 发表于 2016-7-31 21:48
不重复，是两个功能，一个是自定义显示帧，一个是匿名的姿态显示帧，自定义的只能看波形，匿名的姿态显示可 ...

是这个样子啊。
还有两个问题
1.为什么第二个函数中有一个循环清零语句for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;
然而第一个没有呢？
2.为什么第二个函数它只有24个数据却要定义28的长度呢？

KevinBlake

@llqzx

llqzx

一，第一个发送定长12个字节，不用清零，赋值直接覆盖。
二，飞控帧协议规定的是28个长度，只用了前24个.

一切问题要根据具体情况来看，因为使用了匿名的上位机，这样写是为了适用上位机软件。具体可以参考匿名的通信协议。