想用PID算法控制步进电机的位置

songlaijun · 发表于 2016-7-21 21:18:08

求助各位大神！最近做了一块STM32F407的运动控制卡，想用PID算法去控制步进电机的位置，运动控制卡上有编码器接口，能正常回脉冲数。感觉没什么思路，请大神门指点一下，谢谢！

xuyaqi · 发表于 2016-7-21 21:18:09

songlaijun 发表于 2016-7-23 20:36
恩，我现在已经找好了零点，并且1mm=2000个脉冲。现在有一点不是很明白：在PID程序中，我现在把Nowpoint ...

应该把PID的返回值赋给电机的调速系统（步进电机脉冲数）。

渭城朝雨 · 发表于 2016-7-23 02:49:34

如果是控制位置的话，为何不用舵机呢？

xuyaqi · 发表于 2016-7-23 06:54:56

既然是位置控制，先要解决位置与编码器的关系。

songlaijun · 发表于 2016-7-23 09:17:49

渭城朝雨发表于 2016-7-23 02:49
如果是控制位置的话，为何不用舵机呢？

我这个项目上用不了舵机，就是用步进电机，光栅尺，限位开关控制一个平台的移动。

songlaijun · 发表于 2016-7-23 09:22:59

xuyaqi 发表于 2016-7-23 06:54
既然是位置控制，先要解决位置与编码器的关系。

原先也是没写过闭环的程序，所以总感觉编码器回来的脉冲数不知道怎么去用，哥们，能否详细说一下，怎样把编码器回来的脉冲数与位置联系起来？

xuyaqi · 发表于 2016-7-23 11:05:07

songlaijun 发表于 2016-7-23 09:22
原先也是没写过闭环的程序，所以总感觉编码器回来的脉冲数不知道怎么去用，哥们，能否详细说一下，怎样把 ...

这牵扯标定，先有一个标准尺找到标准尺零点再将编码器计数置零，然后移动到标准尺100mm处看编码器计数是多少，这就把标准尺长度与编码器计数值关联起来了。

songlaijun · 发表于 2016-7-23 20:36:41

xuyaqi 发表于 2016-7-23 11:05
这牵扯标定，先有一个标准尺找到标准尺零点再将编码器计数置零，然后移动到标准尺100mm处看编码器计数是 ...

恩，我现在已经找好了零点，并且1mm=2000个脉冲。现在有一点不是很明白：在PID程序中，我现在把Nowpoint = TIM5->CNT(我的编码器的计数值)，Setpoint = 20000(要达到的点)，采用增量式PID算法，哥们，那你说，应该把PID的返回值赋给谁呢？才能让电机达到Setpoint。谢谢！

皮皮猪ゞ · 发表于 2017-8-7 18:26:22

楼主解决没求分享一波

huangzongwu · 发表于 2020-1-3 20:03:39

最近需要控制步进电机,需要查找相关资料,谢谢

王大白 · 发表于 2021-9-17 19:49:56

songlaijun 发表于 2016-7-23 20:36
恩，我现在已经找好了零点，并且1mm=2000个脉冲。现在有一点不是很明白：在PID程序中，我现在把Nowpoint ...

兄弟解决了吗

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