上位机传送给下位机，苦恼了好久，自己还是不能解决，希望大家能帮下忙帮我看看

小P

事情是这样的：这几天在做四轴飞行器，然后用匿名的四轴上位机进行调试，我按照匿名的协议写了下位机传送给上位机的程序，（参照原子哥的MPU6050），可以当要匿名上位机传送给下位机的时候发现压根就没反应

匿名上位机发送读PID数据的命令为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAD + 无用数据 + SUM

匿名上位机发送PID数据给下位机的格式为：0X8A 0X8B 0X1C 0XAE +PID数据+ 无用数据 + SUM

因此我就在串口中断中这样写
static  u8 RxBUffer[32];   //定义数据缓存区
static  u8 RxState = 0;    //作为数组的索引
u8 com_data;
u8         UART55_flag=0;     //接受到PID

void USART1_IRQHandler(void)                        //串口1中断服务程序
        {
        if(USART1->SR & USART_SR_ORE)//ORE中断
        {
                 com_data = USART1->DR;
        }
//这段代码只是吧上位机发送过来的以0X8A帧头的数据保存下来，并没有进行分析
                if(USART1->SR & (1<<5))
      {                   
        {                   
      u8 com_data = USART3->DR;
                 if(RxState==0)
                 {
                         if(com_data==0x8A)    //判断帧头是否是0x8A
                                {RxState=1; RxBUffer[0]=com_data;}   //是的话将数字索引+1
                     }                                                        
                 else
                 {
                           RxBUffer[RxState]=com_data;
                          RxState++;
                 }       
                          
            if(RxState==32)  //等到了接受到32个数据的时候，说明一帧数据接收完成
                 {
                              RxState=0;       
                         if(RxBUffer[1]==0x8B&&RxBUffer[2]==0x1C&&RxBUffer[3]==0xAD)
                                 UART55_flag=1;
                        else if(RxBUffer[1]==0x8B&&RxBUffer[2]==0x1C&&RxBUffer[3]==0xAE)
                        {
                                 PID_ROL.P = (float)((vs16)(RxBUffer[4]<<8)| RxBUffer[5])/100;
                                 PID_ROL.I = (float)((vs16)(RxBUffer[6]<<8)| RxBUffer[7])/100;
                                 PID_ROL.D = (float)((vs16)(RxBUffer[8]<<8)| RxBUffer[9])/100;
                                 PID_PIT.P = (float)((vs16)(RxBUffer[10]<<8)| RxBUffer[11])/100;
                                 PID_PIT.I = (float)((vs16)(RxBUffer[12]<<8)| RxBUffer[13])/100;
                                 PID_PIT.D = (float)((vs16)(RxBUffer[14]<<8)| RxBUffer[15])/100;
                                 PID_YAW.P = (float)((vs16)(RxBUffer[16]<<8)| RxBUffer[17])/100;
                                 PID_YAW.I = (float)((vs16)(RxBUffer[18]<<8)| RxBUffer[19])/100;
                                 PID_YAW.D = (float)((vs16)(RxBUffer[20]<<8)| RxBUffer[21])/100;
                                 EE_SAVE_PID();
                        }
             }
        }
        }

}

接着是在主程序中main.c中
extern u8         UART55_flag;
//一大堆初始化省略
        while(1)
        {
        //Uart_CheckEvent();
        if(UART55_flag==1)
        {UART55_flag=0;usart1_report_pid();}                               
        }         


不知道我这个协议错在那里，为什么接受不到上位机发送的指令，或者请问如何调试的方法，有点乱

小P

谢谢大家，问题已经解决，我在中断中让发送数据的时间间隔变长了之后就可以了

不吃鱼的老鼠

不建议在中断里处理数据，很有可能导致数据丢失，只接收数据就可以了
还有你用的是串口1还是串口3

Randy.zhang

别在中断里处理数据，中断里把数据存到buf中，再开一线程单独处理数据

小P

不吃鱼的老鼠 发表于 2016-7-21 14:01
不建议在中断里处理数据，很有可能导致数据丢失，只接收数据就可以了
还有你用的是串口1还是串口3

我是使用串口1，奇怪，请问你是怎么看出我之前是使用串口3的？我试试

小P

Randy.zhang 发表于 2016-7-21 14:06
别在中断里处理数据，中断里把数据存到buf中，再开一线程单独处理数据

请问单独开个线程是什么意思？可以举个例子吗？那我在主程序中进行判断可以吗？

不吃鱼的老鼠

小P 发表于 2016-7-21 14:31
我是使用串口1，奇怪，请问你是怎么看出我之前是使用串口3的？我试试

我扫了一眼你的中断程序，看到了两个串口，你先把你的中断程序改改吧

小P

不吃鱼的老鼠 发表于 2016-7-21 14:43
我扫了一眼你的中断程序，看到了两个串口，你先把你的中断程序改改吧

啊，谢谢提醒，不过我改了之后，然后再主程序While里面进行判断，发现按了好多次上位机的发送指令，才能读取到一次数据，不知道是为什么~~~

GS1101923161

不能在中断里面处理数据啊，我送你个串口的程序，在下面这个地址中有我之前上传的串口程序代码，你可以参考下
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=79123

Randy.zhang

小P 发表于 2016-7-21 14:32
请问单独开个线程是什么意思？可以举个例子吗？那我在主程序中进行判断可以吗？

    xTaskCreate(BEACON_net_task,
                (signed char const*)"beacon",
                Ethernet_Task_STACK,
                NULL,
                Ethernet_Task_PRIO,
                &BEACON_Task_Handle);
创建线程，在线程任务中去读取中断接收保存到buf的值

Randy.zhang

Randy.zhang 发表于 2016-7-22 09:01
xTaskCreate(BEACON_net_task,
                (signed char const*)"beacon",
                E ...

上面是加系统的开线程处理，如果没加系统，就在主程序最后写循环吧，每隔一段时间去读一段时间去读一次buf

不吃鱼的老鼠

小P 发表于 2016-7-21 17:23
啊，谢谢提醒，不过我改了之后，然后再主程序While里面进行判断，发现按了好多次上位机的发送指令，才能 ...

问题光靠想是解决不了的，可以分成几个步骤验证
1、按键指令有没有读到
2、上位机处理按键指令是否正确
3、数据是否发出
4、下位机是否接收到数据
上面的都验证完了，就知道为什么了

小P

Randy.zhang 发表于 2016-7-22 09:01
xTaskCreate(BEACON_net_task,
                (signed char const*)"beacon",
                E ...

还没学到线程那部分呢~~~好高端呀

小P

不吃鱼的老鼠 发表于 2016-7-22 10:02
问题光靠想是解决不了的，可以分成几个步骤验证
1、按键指令有没有读到
2、上位机处理按键指令是否正确 ...

问题找到了，协议是没有错误的，我在中断里面发送数据太快了，每隔2M发一次姿态角，每隔4ms发一次遥控数据，导致上位机发送指令的时候，下位机就接受不到了，虽然有点奇怪，我记的STM32的串口是全双工的呀，应该可以同时处理发送和接受吧

chen9999

你这个协议是你自己定义的？

菜鸟爱问

能分享一下代码吗？

菜鸟爱问

把串口优先级设为最高，定时器设为较低