JY-901模块数据解算方法
JY901模块是一款高精度的姿态测量模块，能够测量被测物体的姿态角度，以欧拉角或者四元素的方式输出。
模块的数据采用16进制的方式进行传输，这种方式的优点是效率高，可以用很少的字节传输需要的数据，比如一个数据1.523，如果用16进制方式传送的话，2个字节就够了，而用ascii码的话，需要5个字节，在需要大量数据传输的时候就比较浪费有限的带宽了。而16进制数据的缺点呢，就是可读性不强，不像Ascii码那样，直接就能读出数据了。
16进制数据传输的原理是这样的，先要确定数据的表示范围，然后是每个数据可用的字节数。比如角度的数据，每个角度的数据范围是±180度，而2个字节16进制数的表示范围是-32767~32768之间，那么我们就把±180的数据映射到±32768之间。假设原理的数据是x，变换以后的数据是y，那么y=x/180*32768。2个字节能表示的最小精度是1/32768*180=0.0055°，这对于角度的精度来说也够用了。
下面具体讲解析的方法。
先通过串口调试助手看模块的原始数据，注意要选择好正确的波特率，并且将模块的显示模式勾选为16进制方式。如下图
如果能看到这种以55 51 或者55 52打头的数据，就说明接收到正确的数据了。
以加速度为例，加速度的数据是55 51 开头的数据包，比如上图圈选出来的数据是55 51 78 FD 4E 03 85 F8 FC 0E F3，根据厂家的说明文档，协议的规定是这样的
那么上述数据中，78 FD就是Ax的数据，4E 03就是Ay的数据，85 F8就是Az的数据 FC 0E是温度的数据， F3是校验和。以Ax的数据为例，AxL是78，AxH是FD，那么完整的16进制数据是FD78，转换我们需要使用到Windows的计算器。打开计算器以后，点击这里的标准
然后选择程序员，计算器进入程序员模式，再点击Hex,进入16进制模式。
接着就可以输入数据了，输入FD78，注意这里的WORD模式要调成WORD，这里是定义使用的字节数，如果选择错误将不能获得正确的结果
可以看到转换出来的结果是-648，然
后根据说明书给出的公司计算，得到Ax = -648/32768*16g=-0.316g。至此数据解析就完成了，同理可以算出Ay，Az和温度的数据。
如果使用单片机去解析数据，那么一定要注意数据的强制转换，先将高字节强制转换为有符号的short类型，然后再左移8位，然后再与低字节或，这样才能得到有正负符号的数据。
比如已经将找好包头的数据放置到ucRxBuffer这个数组里面了，然后就可以用下面的方法进行转换。
Ax = (((short)ucRxBuffer[3]<<8)|ucRxBuffer[2])/32768.0*16.0;
或者使用结构体内存拷贝的方法：
先定义一个加速度包的结构体
struct SAcc
{
short a[3];
short T;
};
再定义一个结构体对象
struct SAcc stcAcc;
再用内存拷贝将数据从ucRxBuffer[2]的地址拷贝到结构体中即可。
memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);
这样得到的数据是具有符号的-32767~32768之间的数据，如果还需要将数据映射到加速度的量程范围
A[0]= stcAcc.a[0]/32768.0*16.0;
这样就获得了正确的加速度值。
同理可以获得角速度与角度数值。
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发表于 2016-7-20 09:07:08
