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9轴陀螺仪

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发表于 2016-7-18 23:50:16 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 ecjtuzbh2009 于 2016-7-18 23:56 编辑

   最近在做一个测试人体姿态的项目,需要用到陀螺仪,找遍了各大做陀螺仪芯片的厂商,虽然有很多解决方案,但是对于普通的用户,还是相对来说比较复杂。
比如Invense 公司出产的MPU6050,这个貌似用的比较广泛,于是查阅了6050的说明书,需要用到IIC ,去访问底层的数据,而且智能够得到,加速度和角速度的数据,没有办法直接获取姿态角,因为是测试人体姿态,其实加速度和角速度不是我关心的东西,如果能够输出姿态的角度就好了。于是继续专研 6050 的规格书,发现了DMP 这个功能,貌似还行,不过在网上查了一下,DMP 虽然可以输出姿态,但是这个精度还达不到做工业运用的需求,真正能达到比较高等级的,还是要Kalman 滤波解算出来的,真实头大啊,要访问这些底层的东西,头都搞大了。于是在看看其他厂商的,发现BOSCH 有款陀螺仪 BMI 160,看起来也不错,但是这个也只能输出加速度和角速度,也没有姿态角,真实捉急啊。
于是陆陆续续的查找一些相关的资料,发现这些厂商的方案都差不多。都需要用户去访问底层的东西,对于我来说,不太愿意花太多的时间去弄这些底层的东西。于是在网上搜搜看看有没有比较好的模块,可以直接使用的。
习惯淘宝的我,在淘宝里输入 MPU6050,发现做这个模块 进行姿态解算的还比较多,首先赶快去看看评价,发现有几款还不错,发现了一款可以直接输出姿态角,而且可以用串口和蓝牙去传输数据的。
1.jpg
体积小巧,正好可以绑到关节上面测试。这款不仅可以输出角速度  加速度,还解算出来了姿态角。于是跟着说明,简单的来看看这个小玩意怎么样。
拨开侧面的开关,直接开机,不错不错,里面有锂电池,直接上电就可以了。
然后在手机上装好APP.
2.jpg 3.jpg

哇,很快就看的到数据了,非常不错哦
4.jpg
直接输出3个轴的姿态角,嗯嗯 ,想想可以直接用到我的项目上,可以直接通过蓝牙,传到手机上,这个不错哦。
看了下产品的说明书,有输出协议的,这样我就可以写个APP ,做个小应用的可以了。没想到更强大的是,产品提供了APP的 Demon的源码,可以直接用呢。再看看如何连接电脑。
当然是用蓝牙连接,自己的电脑需要有蓝牙设备。
都说Windows的蓝牙连接做的不好,百度了一下,有个千月这个软件,解决了配对问题,于是就按照步骤用了起来,话不多说,上图。
打开电源开关后。
直接在电脑上面操作。
5.jpg 6.jpg 7.jpg 8.jpg 9.jpg 10.jpg 11.jpg
感觉这个产品的上位机做的还是不错的,比较直观,还有些高级功能 就慢慢摸索了。
简单测试了一下精度,很不错。X Y 轴的精度差不多0.05度吧,Z轴在没有磁场干扰的情况下,在1度左右,不过使用前需要校准哦。
下一步就试试用这个传感器用在我的项目上。。。

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发表于 2016-7-19 09:30:46 | 显示全部楼层
有钱人,买这个玩具干啥
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发表于 2016-7-19 09:47:10 | 显示全部楼层
IMU姿态结算运用到工业级别大多都是采用卡尔曼,用的最多的是在现在的无人机上面,主要还是要对数据的精度校准
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发表于 2016-7-19 10:31:25 | 显示全部楼层
不错,蓝牙姿态模块,用这个可以做出很多好玩的应用!
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