mpu6050怎么设置水平面就是0度啊

一只风筝

就是用的原子哥的mpu6050的程序，发现上电后都是以上电时的姿态为0度，如何设置不管怎么上电都是以大地水平面为0度啊？求解

一只风筝

解决了，原来在inv_mpu.c里

一只风筝

我看其他帖子说  ：res=run_self_test();                //自检
   if(res)return 8;  但是我程序里没有这几句啊

一只风筝

我看其他帖子说  ：res=run_self_test();                //自检
   if(res)return 8;把这两句删掉，就可以了，但是我程序找不到这两句啊....

红烧猪肘子

一只风筝 发表于 2016-7-16 20:43
我看其他帖子说  ：res=run_self_test();                //自检
   if(res)return 8;把这两句删掉，就 ...

u8 mpu_dmp_init(void)
{
        u8 res=0;
        if(mpu_init()==0)        //初始化MPU6050
        {         
                res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
                if(res)return 1;
                res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
                if(res)return 2;
                res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置采样率
                if(res)return 3;
                res=dmp_load_motion_driver_firmware();                //加载dmp固件
                if(res)return 4;
                res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
                if(res)return 5;
                res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|        //设置dmp功能
                    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
                    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
                if(res)return 6;
                res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
                if(res)return 7;   
//                res=run_self_test();                //自检
//                if(res)return 8;   
                res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
                if(res)return 9;     
        }else return 10;