PID c语言编程

王子特

最近在研究PID算法，找了点资料，分享一下

leover6

谢谢分享

jiayubao12

收藏备用！

1012638162

请问各位、原子哥 PID算法搞不懂呐，虽然有算法!下面的Setspeed和Actualspeed是啥意思呢？
我演示了函数结果是：
while(count<1000)
{
   speed=PID_realize(200.0)
  输出speed
count++;
}

最后函数输出speed 从0到200。
但是PID不是反馈吗？输出大了减小输入，输出小了增加输入，怎么是一直增加到目标值呢？这个真想不通= =  求助！！！

[mw_shl_code=c,true]float pid_realize(float speed){
    float incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
    pid.SetSpeed=speed;
    pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
    pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
    pid.err_last=pid.err_next;
    pid.err_next=pid.err;
    return pid.ActualSpeed;
}[/mw_shl_code]

王子特

1012638162 发表于 2016-7-16 21:31
请问各位、原子哥 PID算法搞不懂呐，虽然有算法!下面的Setspeed和Actualspeed是啥意思呢？
我演示了函数结 ...

setpeed 是原本想要达到的速度，Actual是实际测出的速度值，之所以引入PID算法，是因为想要得到的与实际得到的往往不一致，用PID来调节达到预想值

1012638162

王子特 发表于 2016-7-16 22:15
setpeed 是原本想要达到的速度，Actual是实际测出的速度值，之所以引入PID算法，是因为想要得到的与实际 ...

谢谢。那如果setpeed 设置为200，Actual实际输出为0，输出小了，则应该增加输入呐！为什么函数输出是0~200？不应该>200？

王子特

1012638162 发表于 2016-7-16 22:52
谢谢。那如果setpeed 设置为200，Actual实际输出为0，输出小了，则应该增加输入呐！为什么函数输出是0~20 ...

一开始Actual是0，这时候偏差是最大的，所以PWM增加得很快，但随着偏差的不断减小，PWM增加的也就很慢，这样可以平稳地到达200

ln_yxggg

谢谢你的贡献

哪家啊

楼主，有没有PID控制湿温度的程序啊？

王子特

哪家啊 发表于 2016-7-17 10:16
楼主，有没有PID控制湿温度的程序啊？

抱歉，没有，我也刚接触不久

gongn

谢谢分享，学习一下！

zjc31415926

感谢分享，文档不错

lss123

谢谢分享