每次板子烧完程序后，接通电源，电机不转，然后随便修改下PID参数，电机就转了，这是怎么回事呢，我把我的PID控制写在了中断里

华丽与creazy

我是利用PID控制转速的。
#include "PidControl.h"




#define                 ESC_MAX                         5000              //.0
#define                 GAP                                                0               //.0






int Velocity_Control_201(int current_velocity_201,int target_velocity_201)   //
{
    const int v_p = 20;   //40
    const float v_i = 0.1;        
    const int v_d = 0;             //

    static int error_v[2] = {0,0};   //.0
    static int output = 0;            //.0
                static int error_i;
    if(abs(current_velocity_201) < GAP)                         //protection                    
    {
        current_velocity_201 = 0;
    }

    error_v[0] = error_v[1];                                    //v[0]:last error;   v[1]:now error;
    error_v[1] = target_velocity_201 - current_velocity_201;    //differential error
    error_i += error_v[0];
    output = error_v[1] * v_p            
             + (error_v[1] - error_v[0]) * v_d
                         + error_i * v_i;

    if(output > ESC_MAX)                                        //Set upper limit
    {
        output = ESC_MAX;
    }

    if(output < -ESC_MAX)                                        //Set lower limit
    {
        output = -ESC_MAX;
    }   
    return output;//cyq:for6015 ·′&#207;ò


};