基于PID控制电机的最好方法

鑫鑫同学

各位大神们，帮帮忙啊，我最近在做跟踪系统，卡在电机这一块了。是一个有刷直流电机，我需要对它进行位置控制，想到了PID控制器，用的电流环，(位置信号差做输入，输出做电流)可以实现到达目标位置的控制，但是需要一段时间，而且开始过冲大，这是跟踪系统，客户说是不允许的。必须快速，准确，过冲小。面对这些要求不知道那种控制要科学一些呢？是分段控制，还是用速度环和电流环一起？还是什么别的方法呢？

shihantu

没有具体指标，这个客户吃定你了。

鑫鑫同学

shihantu 发表于 2016-6-13 15:26
没有具体指标，这个客户吃定你了。

有啊   就是可以做到那个样子,他都说了

shihantu

鑫鑫同学 发表于 2016-6-13 15:37
有啊   就是可以做到那个样子,他都说了

多快速啊 ？ 1min 还是 1us 啊 ？

多准确啊 ？ 1m 还是 1um 啊 ？

过冲的时间和量有多大啊 ？

鑫鑫同学

shihantu 发表于 2016-6-13 15:56
多快速啊 ？ 1min 还是 1us 啊 ？

多准确啊 ？ 1m 还是 1um 啊 ？

跟踪转台，跟目标位置有关系，就是尽量快，精度在10分以内

shihantu

鑫鑫同学 发表于 2016-6-13 15:37
有啊   就是可以做到那个样子,他都说了

估计你没弄清楚我的意思。

如果对方没有指标 ， 就可以一直提高指标，反正你还是得做，除非放弃。

如果对方有指标，你又不知道指标难在哪里，你就进坑了。

听你的意思，应该是有旧方案打算替换，意思就是即使你做不成也没关系，而且为什么旧方案不能满足，或者为什么不找理论上更靠谱的旧方案商更新而找门都没进的你，在你弄清楚原因前，你都是危险的。

shihantu

鑫鑫同学 发表于 2016-6-13 16:00
跟踪转台，跟目标位置有关系，就是尽量快，精度在10分以内

10 分以内简单 ， 传感器有等效末端两倍分辨率 ， 找个地方加个积分环就行 。

快速的话 ， 先弄清楚系统阶数再说 。超过 4 阶就呵呵了 ， 电机算 3 阶 。