MPU6050读取FIFO数据时FIFO溢出问题解决方法

爱吃排骨的蛋炒饭

  先说明一下问题：本人将原子F4第37章mpu6050的DMP读取姿态角移植到MINISMT32战舰上的时候，DMP初始化正常，但是读书数据时候出现错误，返回值一直为1，检查的时候发现问题出现在mpu_dmp_get_data()->dmp_read_fifo()->mpu_read_fifo_stream()->if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {  mpu_reset_fifo();  return -2;}此处位置。 看了度娘和坛友前辈的一些经验之后，发现原来这个问题经常出现，故此把自己的解决方案分享一下，希望对坛友有些帮助。  在此先引申一下前人发过的一个帖子，是里面的前辈给的启发:http://www.openedv.com/thread-52109-1-1.html

  对问题做个简单的分析：为什么FIFO数据会溢出？MPU6050的DMP在工作的时候，其实大概的工作过程是mpu6050对陀螺仪和加速度计按照一定的采样速率进行采样，对采样得到的陀螺仪和加速度计数据通过DMP处理后得到姿态角（pitch,roll,yaw），然后存入FIFO中，这个过程在你初始化完DMP后就会不受人为控制的持续进行，那么如果你不及时读取FIFO的数据，FIFO数据很快就会溢出，那么就会出现以上的问题啦！
  好了，说了那么一大堆，问题该如何解决呢？  其实很简答啦，只要一个简单循环其实就解决了！看如下的程序：
  while(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)!=0){}
  就是上面这么一句话，如果读取失败，马上进行第二次读取，这时候FIFO一般没有溢出，搞定！（因为检测到FIFO溢出后会马上reset一下FIFO）。（以上所说纯属个人见解，我还是个小菜鸟，如果有不对的地方各位大侠还望轻喷~~）
  最后上一发图：

ybchai

成为嵌入式大佬 发表于 2019-9-14 11:38
大哥们  我卡在了这条函数上
不知道怎么处理
  if (fifo_count < length) {

我也是，你怎么解决的呀

成为嵌入式大佬

大哥们  我卡在了这条函数上
不知道怎么处理
  if (fifo_count < length) {
        more[0] = 0;
        printf("//4//");
        return -1;
    }

四轴我来了

int dmp_read_fifo(short *gyro, short *accel, long *quat,
    unsigned long *timestamp, short *sensors, unsigned char *more)
{
    unsigned char fifo_data[MAX_PACKET_LENGTH];
    unsigned char ii = 0;

    /* TODO: sensors[0] only changes when dmp_enable_feature is called. We can
     * cache this value and save some cycles.
     */
    sensors[0] = 0;

    /* Get a packet. */
    if (mpu_read_fifo_stream(dmp.packet_length, fifo_data, more))
        return -1;

    /* Parse DMP packet. */
    if (dmp.feature_mask & (DMP_FEATURE_LP_QUAT | DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT)) {
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
        long quat_q14[4], quat_mag_sq;
#endif
        quat[0] = ((long)fifo_data[0] << 24) | ((long)fifo_data[1] << 16) |
            ((long)fifo_data[2] << 8) | fifo_data[3];
        quat[1] = ((long)fifo_data[4] << 24) | ((long)fifo_data[5] << 16) |
            ((long)fifo_data[6] << 8) | fifo_data[7];
        quat[2] = ((long)fifo_data[8] << 24) | ((long)fifo_data[9] << 16) |
            ((long)fifo_data[10] << 8) | fifo_data[11];
        quat[3] = ((long)fifo_data[12] << 24) | ((long)fifo_data[13] << 16) |
            ((long)fifo_data[14] << 8) | fifo_data[15];
        ii += 16;
#ifdef FIFO_CORRUPTION_CHECK
        /* We can detect a corrupted FIFO by monitoring the quaternion data and
         * ensuring that the magnitude is always normalized to one. This
         * shouldn't happen in normal operation, but if an I2C error occurs,
         * the FIFO reads might become misaligned.
         *
         * Let's start by scaling down the quaternion data to avoid long long
         * math.
         */
        quat_q14[0] = quat[0] >> 16;
        quat_q14[1] = quat[1] >> 16;
        quat_q14[2] = quat[2] >> 16;
        quat_q14[3] = quat[3] >> 16;
        quat_mag_sq = quat_q14[0] * quat_q14[0] + quat_q14[1] * quat_q14[1] +
            quat_q14[2] * quat_q14[2] + quat_q14[3] * quat_q14[3];
        if ((quat_mag_sq < QUAT_MAG_SQ_MIN) ||
            (quat_mag_sq > QUAT_MAG_SQ_MAX)) {
            /* Quaternion is outside of the acceptable threshold. */
            mpu_reset_fifo();
            sensors[0] = 0;
            return -1;
        }
        sensors[0] |= INV_WXYZ_QUAT;
#endif
    }

    if (dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL) {
        accel[0] = ((short)fifo_data[ii+0] << 8) | fifo_data[ii+1];
        accel[1] = ((short)fifo_data[ii+2] << 8) | fifo_data[ii+3];
        accel[2] = ((short)fifo_data[ii+4] << 8) | fifo_data[ii+5];
        ii += 6;
        sensors[0] |= INV_XYZ_ACCEL;
    }

    if (dmp.feature_mask & DMP_FEATURE_SEND_ANY_GYRO) {
        gyro[0] = ((short)fifo_data[ii+0] << 8) | fifo_data[ii+1];
        gyro[1] = ((short)fifo_data[ii+2] << 8) | fifo_data[ii+3];
        gyro[2] = ((short)fifo_data[ii+4] << 8) | fifo_data[ii+5];
        ii += 6;
        sensors[0] |= INV_XYZ_GYRO;
    }

    /* Gesture data is at the end of the DMP packet. Parse it and call
     * the gesture callbacks (if registered).
     */
    if (dmp.feature_mask & (DMP_FEATURE_TAP | DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT))
        decode_gesture(fifo_data + ii);

    get_ms(timestamp);
    return 0;
}
我程序执行到第一个if语句的时候就直接返回-1了  这是什么原因

ivan0621

楼主  我也遇到这个问题，按照你说的方法还是不行啊  崩溃！！！！！！！！！

爱吃排骨的蛋炒饭

ivan0621 发表于 2016-4-20 15:01
楼主  我也遇到这个问题，按照你说的方法还是不行啊  崩溃！！！！！！！！！

问题的原因确定一样么？ 如果一样应该可以的

四轴我来了

int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
    unsigned char *more)
{
    unsigned char tmp[2];
    unsigned short fifo_count;
    if (!st.chip_cfg.dmp_on)
        return -1;
    if (!st.chip_cfg.sensors)
        return -1;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))
        return -1;
    fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    if (fifo_count < length) {
        more[0] = 0;
        return -1;
    }
    if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }
    }

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_r_w, length, data))
        return -1;
    more[0] = fifo_count / length - 1;
    return 0;
}
是这个  

爱吃排骨的蛋炒饭

四轴我来了 发表于 2016-4-30 15:58
int mpu_read_fifo_stream(unsigned short length, unsigned char *data,
    unsigned char *more)
{

把if(tmp[0]&BIT_FIFO_OVERFLOW)return -2注释掉，看是否有影响；如果有影响，就表示是FIFO溢出(说明我这个解决方法还是不完全的~)，如果没有，就是这个函数内其他部位的原因。

成为嵌入式大佬

ybchai 发表于 2020-1-16 19:09
我也是，你怎么解决的呀

fifo的数据量要到积累一定数量才能被读取
我卡在这儿是因为读取太快了
所以读取失败
读慢点就好