关于MPU6050

qq530271816

可能跟四轴有关，不符合的话我再换板块。
最近在做四轴，看一些文章，求问一个细节问题，MPU6050的加速度模块测得的加速度分量是相对于哪个坐标系的？我的意思是，它测出的值对于的都是固定地面的坐标系吗？
在n系（东北天坐标系，不理解）中，加速度计输出为 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg ，经过bCn转换之后到b中的值为 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg ；在b系中，加速度计的测量值为 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg ，现在 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg 和 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg 均表示在b系中的竖直向下的向量，由此，我们来做向量积，得到误差 file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpg ，
上面那段话的意思是加速度测出的值是始终相对于它固连的四轴飞行器的，而不是地面的，有能帮忙解答一下的吗？

qq530271816

不好意思，图片没粘上，不过不影响问题吧？

745021926

对应四轴传感器的坐标轴，手册上有坐标轴的图