4个通道的PWM输入捕获，其中一个有影响

CCS

本人最近在做四轴飞行器，用天地飞6A来做遥控器，通过PWM输入捕获来采集接收机过来的4个PWM信号。采集程序是改了原子哥的输入捕获例程而来的程序，开了TIM5的四个通道（A0、A1、A2、A3）来采集。今天在测试的时候发现一个问题，作了仿真等等试验手段还是暂时没有找到问题，现在也是一头雾水，不知道从何下手。故发帖来问问大神们看能不能帮小弟找出问题所在，不胜感激。故障说明：能正确的采集各个通道的PWM，同时通过LED灯（TIM1->CCR1），来知晓PWM的大小。即我通过遥控的摇杆能改变LED灯的强弱，说明一切都是正常的。就是不知道为什么，通道4的信号居然会影响到通道3的信号而通道3的信号却不会影响到通道4的信号。同时，通道1跟通道2是不会有互相影响的情况就出现。就是不知道为什么通道4的信号会影响通道3，其他正常的。本人配置寄存器的时候是查手册一个一个配置的，出现问题后也是检查过几次，确保硬件跟寄存器配置是没问题（或者是有问题暂时还没有发现）。所以发帖想让大家帮我看看，希望能够有所点拨，让我明白问题所在，谢谢各位了！现在附上程序：
//定时器5通道1、通道2、通道3、通道4输入捕获配置
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{                 
        RCC->APB1ENR|=1<<3;           //TIM5 时钟使能
        RCC->APB2ENR|=1<<2;            //使能PORTA时钟  
         
        GPIOA->CRL&=0XFFFF0000;        //PA0、PA1、PA2、PA3清除之前设置  
        GPIOA->CRL|=0X00008888;        //PA0、PA1、PA2、PA3 输入   
        GPIOA->ODR|=0<<0;                //PA0 下拉
        GPIOA->ODR|=0<<1;                //PA1 下拉
        GPIOA->ODR|=0<<2;                //PA2 下拉
        GPIOA->ODR|=0<<3;                //PA3 下拉

        TIM5->ARR=arr;                  //设定计数器自动重装值   
        TIM5->PSC=psc;                  //预分频器

        TIM5->CCMR1|=1<<0;                //CC1S=01         选择输入端 IC1映射到TI1上
        TIM5->CCMR1|=0<<4;                 //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM5->CCMR1|=0<<10;         //IC2PS=00         配置输入分频,不分频
        TIM5->CCMR1|=1<<8;                //CC2S=01         选择输入端 IC2映射到TI2上       
        TIM5->CCMR1|=0<<12;         //IC2F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM5->CCMR1|=0<<10;         //IC2PS=00         配置输入分频,不分频
        TIM5->CCMR2|=1<<0;                //CC3S=01         选择输入端 IC3映射到TI3上       
        TIM5->CCMR2|=0<<4;                 //IC3F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM5->CCMR2|=0<<2;           //IC3PS=00         配置输入分频,不分频
        TIM5->CCMR2|=1<<8;                //CC4S=01         选择输入端 IC4映射到TI4上       
        TIM5->CCMR2|=0<<12;         //IC4F=0000 配置输入滤波器 不滤波
        TIM5->CCMR2|=0<<10;         //IC4PS=00         配置输入分频,不分频

        TIM5->CCER|=0<<1;                 //CC1P=0        上升沿捕获
        TIM5->CCER|=1<<0;                 //CC1E=1         允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
        TIM5->CCER|=0<<5;                 //CC2P=0        上升沿捕获
        TIM5->CCER|=1<<4;                 //CC2E=1         允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
        TIM5->CCER|=0<<9;                 //CC3P=0        上升沿捕获
        TIM5->CCER|=1<<8;                 //CC3E=1         允许捕获计数器的值到捕获寄存器中
        TIM5->CCER|=0<<13;                 //CC4P=0        上升沿捕获
        TIM5->CCER|=1<<12;                 //CC4E=1         允许捕获计数器的值到捕获寄存器中

        TIM5->DIER|=1<<1;           //允许捕获1中断                               
        TIM5->DIER|=1<<2;           //允许捕获2中断               
        TIM5->DIER|=1<<3;           //允许捕获3中断               
        TIM5->DIER|=1<<4;           //允许捕获4中断               
        TIM5->DIER|=1<<0;           //允许更新中断       
        TIM5->CR1|=0x01;            //使能定时器5
        MY_NVIC_Init(2,0,TIM5_IRQn,2);//抢占2，子优先级0，组2          
}

//TIM5捕获状态
//[7]:0,没有成功的捕获;1,成功捕获到一次.
//[6]:0,还没捕获到高电平;1,已经捕获到高电平了.
//[5:0]:捕获高电平后溢出的次数
u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;        //CH1输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH1_CAPTURE_VAL;          //CH1输入捕获值

u8  TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;        //CH2输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH2_CAPTURE_VAL;          //CH2输入捕获值

u8  TIM5CH3_CAPTURE_STA=0;        //CH3输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH3_CAPTURE_VAL;          //CH3输入捕获值

u8  TIM5CH4_CAPTURE_STA=0;        //CH4输入捕获状态                                                   
u16        TIM5CH4_CAPTURE_VAL;          //CH4输入捕获值
u16 TIM5_duty_a;
u16 TIM5_duty_b;
//定时器5中断服务程序         
void TIM5_IRQHandler(void)
{                     
        u16 tsr;
        tsr=TIM5->SR;
        if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {
                if(tsr&0X01)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
        }
       
        if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {
                if(tsr&0X01)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH2_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }               
        }       

        if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {
                if(tsr&0X01)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH3_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }
        }
       
        if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获       
        {
                if(tsr&0X01)//溢出
                {            
                        if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
                        {
                                if((TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
                                {
                                        TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
                                        TIM5CH4_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
                                }else TIM5CH4_CAPTURE_STA++;
                        }         
                }               
        }       
       
                if(tsr&0x02)//捕获1(CH1)发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR1;        //获取当前的捕获值.
                                 TIM5->CCER&=~(1<<1);                        //CC1P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;    //
                                TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                 TIM5->CNT=0;                                        //计数器清空
                                 TIM5->CCER|=1<<1;                                 //CC1P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }       

                if(tsr&0x04)//捕获2(CH2)发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH2_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH2_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR2;        //获取当前的捕获值.(采集PWM值)
                                TIM5->CCER&=~(1<<5);                        //CC2P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH2_CAPTURE_VAL=0;    //
                                TIM5CH2_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                 TIM5->CNT=0;                                        //计数器清空
                                 TIM5->CCER|=1<<5;                                 //CC2P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }               
               
                if(tsr&0x08)//捕获3(CH3)发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH3_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH3_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR3;        //获取当前的捕获值.(采集PWM值)
                                TIM5->CCER&=~(1<<9);                        //CC3P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH3_CAPTURE_VAL=0;    //
                                TIM5CH3_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                 TIM5->CNT=0;                                        //计数器清空
                                 TIM5->CCER|=1<<9;                                 //CC3P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }               
               
                if(tsr&0x10)//捕获4(CH4)发生捕获事件
                {       
                        if(TIM5CH4_CAPTURE_STA&0X40)                //捕获到一个下降沿                
                        {                                 
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X80;                //标记成功捕获到一次高电平脉宽
                          TIM5CH4_CAPTURE_VAL=TIM5->CCR4;        //获取当前的捕获值.(采集PWM值)
                                TIM5->CCER&=~(1<<13);                        //CC4P=0 设置为上升沿捕获
                        }else                                                                  //还未开始,第一次捕获上升沿
                        {
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA=0;                        //清空
                                TIM5CH4_CAPTURE_VAL=0;    //
                                TIM5CH4_CAPTURE_STA|=0X40;                //标记捕获到了上升沿
                                 TIM5->CNT=0;                                        //计数器清空
                                 TIM5->CCER|=1<<13;                                 //CC4P=1 设置为下降沿捕获
                        }                    
                }                                                                                                                                  
        TIM5->SR=0;//清除中断标志位             
}

CCS

本人写的程序如下：程序是初版的测试程序，能看，以后还是得优化的，请强迫症者勿喷。恳求各位大神能帮我找出问题，让我好解决这个困扰，谢谢了！

CCS

先跟大家道个歉先！之前自己所说的问题，其实是自己为了赶时间一时马虎，把一个寄存器的配置写错了所以才出现了干扰的问题。在做仿真的时候，比较烦躁没有用心看，才没发现问题所在。今天下午有时间就把之前的程序再拿出来检查下，就知道当时自己出的问题是多么幼稚跟可笑了！希望大家以我这件事为反例，以后能戒浮戒躁，细心打磨才能出好的产品。稳定的遥控程序如下，有需要的请下载。写得比较粗略，望勿喷。

CCS

这个才是对的，上次没看清楚把调试的版本发上去了，上次那个是有点问题的，不好意思啊~