四轴PID

whydlj

有大神做过小四轴吗，PID程序这么写，无从下手，十分感谢。

likunxue

程序算法比较简单，关建你的参数要设置正确，这个要根据你的工程来决定，如下程序是PID的基本算法C函数

typedef struct
{
s32 SumError;       
s32 LastError;                     //error[-1]
s32 PrevError;                            //error[-2]       
s32 SetPoint;                      //目标值
s32 P;                             //比例常数
s32 I;                             //积分常数
s32 D;                             //微分常数       
}WeiZhiSiFu_PID;



/********************************************************************************************
函数名: PID核心计算(增量式)
调  用: PID_Init(void)
参  数: 无(增量)         
********************************************************************************************/
int IncPIDCalc(WeiZhiSiFu_PID *P,int NextPoint)
    {                
    int error, iIncpid;
    error = P->SetPoint - NextPoint;          //当前误差         
    iIncpid = P->P * error                    //计算比例
            - P->I * P->LastError             //计算微分
            + P->D * P->PrevError;            //计算枳分   
    P->PrevError = P->LastError;              //保存前一次的误差
    P->LastError = error;                     //保存当前误差                  
    return iIncpid;
    }
/********************************************************************************************
函数名: PID核心计算(位置式)
调  用: PID_Init(void)
参  数: 无(增量)     
********************************************************************************************/
int LocPIDCalc(WeiZhiSiFu_PID *P,int NextPoint)
    {
    int error,d_error;
    error = P->SetPoint - NextPoint;          //当前误差
    P->SumError += error;                     //积分
    d_error = error - P->LastError;           //微分
    P->LastError = error;                     //保存当前偏差
    return(P->P *error                        //比例项
           + P->I * P->SumError               //积分项
           + P->D * d_error);                 //微分项
    }

Sun_Fly

只用P就可以解决了