DMP-MPU6050移植到F411上发现没有将欧拉角初始化

Hatton

最近做四轴 使用的是 STM32F411 的板子，然后将探索者板子上的程序直接移植了上去，过程中没有发现报错，但是出来的角度不对。有很大的偏差，将板子放在一个位置，进行复位检测，每次每个角的偏差和上几次的都是相似的。再将板子转转，发现还是这样的。我怀疑是MPU6050没有进行校准。这部分代码在哪里找呢？我需要修改哪些地方呢？求指点。