小四轴菜鸟中途遇到问题请教各位！

PGDZR1717

小四轴是用的整块PCB做的，为了减轻整体重量我用了1.2mm的PCB板子（平常都是1.6的），前期用网上开源的串级PID程序调试小四轴

问题：现在遇到的问题就是在油门加到四轴快离地时电机会出现剧烈震动，这一震动直接影响加速度计数据，导致姿态解算不准确角度会向某一轴偏转，
我的分析：
1，在网上看到有人提出过这个问题，说用热熔胶粘一下，我试着沾了下，开始感觉有点效果但是现在看来是心理作用，效果不明显未能决绝问题；
2，我转向串级PID程序，我怀疑是PID参数参数不合适导致电机道速震动，但是我单独测试每个电机，让一个电机轴偏转发现电机达到某一速速也会震动；感觉跟参数调节关系又不是特别大；
3，浆平衡问题，网上有人说玩四周一定要做浆平衡，我也试着做了下，感觉无效果，还有网上开源的各个小四轴飞控都没很具体的提到浆平衡，我感觉浆平衡可能对大四周比较重要，对小四轴影响不太大应该；
4，除了以上问题我还怀疑过我的PCB是1.2mm的是不是强度不够才会震动的更厉害，只是无法实验，

请教坛子里的前辈，在做小四轴时有没有遇到这个问题，遇到的或者有思路的请指教下，谢谢

FantaSy_

帮顶。。。

PGDZR1717

FantaSy_ 发表于 2016-1-18 11:54
帮顶。。。

谢谢，在这卡了好几天了，多买了两个空心杯都换上了还是不太好