关于f407编码器模式测量角度

HQW959089 · 发表于 2016-1-4 19:35:46

最近在做防摇控制系统，类似于倒立摆，需要测量摇摆角度，看了许多编码器测速的，但是好像没有测角度的，最大的难点是方向时刻改变，不知道计数值会不会跟着减少，还有就是当减到0时继续减小是变成负的还是从2000线开始减少。希望用编码器测角度的大神们给点建议。谢谢啦。。。。

dalianlwd · 发表于 2016-1-4 19:35:47

2楼已经给你答案了。必须是绝对值编码器。有一种SPI接口的绝对值编码器比较适合。以下代码是我去年测试用的。
void GetSSI_Y(void)
{
   u8 i = 0;    //
   u8 State = 0; //状态位数据
   u8 Crc = 0; // 奇数或偶数标志位
int Y_DATA=0 ;//当前的角度数据( 0-1023 )
   int ire_y=0 ; //增量数据,表示上次正确读的数据,和这次正确读的位置差
HN3806_Ycs = 0;//选中X编码器
   __nop();__nop();
   HN3806_Yclk = 0;//
   delay_us(1);
   HN3806_Yclk = 1;//CLK
   delay_us(1);
   for(i = 0; i < 12;i++)//读12次前10位数据(12位绝对值编码器;ix < 10改成ix < 12即可）
   {
     HN3806_Yclk = 0;//CLK

Y_DATA <<= 1;//前10位的数据1024
if(HN3806_Ydata)//DO数据
{

Crc = !Crc;//标置位取反,数位中“1”的个数是奇数或偶数来进行校验 (初值=0)
   Y_DATA  |= 1;//最后位置1
}
HN3806_Yclk = 1;
delay_us(1);

   }
   delay_us(1);
   for(i = 0; i < 5;i++)//读5次状态位标志!
   {
     HN3806_Yclk = 0;
   State <<= 1; //后五位的数据状态位
if(HN3806_Ydata)
{
Crc = !Crc;//数位中“1”的个数是奇数或偶数来进行校验
State |= 1;//数据等于1置1
}
HN3806_Yclk = 1;
delay_us(1);
   }

   delay_us(1);

   if(HN3806_Ydata == Crc)//最后一位校验一下,要是奇偶通不过,就认为CRC错误 ,就当这次无效
   {
     HN3806_Ycs = 1;//使能CSN置高,为下次准备
     if((State == 16)||(State == 19))//;///&&(uState == uPrvState)) //16=10000;19=10011  表示状态位(5位uState) 都可以理解为数据正常
{
if((Y_DATA < 1024)&&(Y_PrvSSI > 3072)) //                                  iSSI(0-1023)是这次读出的数据    m_iPrvSSI(0-1023)上一次读出的数据
{
ire_y = Y_DATA - Y_PrvSSI + 4096; //    第一种情况
printf("1 = %d,\r\n", ire_y);
}else
if((Y_PrvSSI < 1024)&&(Y_DATA > 3072))
{
ire_y = Y_DATA - Y_PrvSSI - 4096; //    第二种情况
printf("2 = %d,\r\n", ire_y);
}else
{
ire_y = Y_DATA - Y_PrvSSI;//          第三种情况    新数据减去老数据
printf("3 = %d,\r\n", ire_y);
}
//------
// 计米方案：分成三种情况处理！其中256和768是自己假设的，前提条件是刷新速度每圈要5次以上
//当新数据，在0-256 老数据在768-1023时，我们就可以肯定的认为是反转  且变化值是?re = iSSI - m_iPrvSSI + 1024;
//当老数据  在0-256，  新数据在768-1023时，我们就可以肯定的认为是正转，且变化值是 ire = iSSI - m_iPrvSSI - 1024；
//其它的全部认为是 ire = iSSI - m_iPrvSSI
//ire 的正负决定方向！
Y_PrvSSI = Y_DATA;// 刷新数据,新数据替换老数据 ,为下一次做好准备
inc_y=ire_y;//保存增量数值正负决定方向
   printf("增量数值 = %d,\r\n",inc_y);
    printf("状态位 = %d,\r\n", State);
   printf("数据 = %d,\r\n", Y_DATA);
//printf("数据 = %d,\r\n", X_DATA);
// printf("增量数值 = %d,\r\n",inc_data);
}
   }
HN3806_Ycs = 1;//使能CSN置高,为下次准备
   delay_ms(200);
}