mpu6050输出的加速度值 单位是什么？ 输出数据范围是多大？？ 对输出的加速度值概念还是很模糊

gongpeng192

如题，mpu6050输出的加速度值   单位是什么？  输出数据范围是多大？？  对输出的加速度值概念还是很模糊

temp=MPU_Get_Temperature(); //
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？这里
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //

yuzeyuan1

加速度的单位是g,输出的范围你可以自己设定，通过IIC给传感器的特定寄存器写一个数就行，具体的你自己看MPU6050的数据手册，每个寄存器是干什么的都有，包括输出的频率、范围等。你直接输出的值再除一个比如8192，就是g。这个8192或是别的值，需要根据你选的取值范围来改。你可以在手册里cirl F一下8192.

gongpeng192

回复【2楼】yuzeyuan1:
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多谢，那要是计算传感器与地面的夹角怎么计算呢？？

yuzeyuan1

回复【3楼】gongpeng192:
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你搜pitch和roll，用的是加速度计。计算方法自己找。
至于怎么判断加速度计水平，我不知道。我之前是强行认为我家桌子是水平的。。。
还有下面方法。
方法1：水平台，具体叫啥不知道。不知道你那里有没有，反正我没有。
方法2：在不考虑那些什么正交误差、刻度因子误差的情况下，可以取加速度的模值。sqrt((X-X0)^2+(Y-Y0)^2+(Z-Z0)^2)/8192=1
然后拟合一下。可以重到零偏X0，Y0，Z0；
方法2我感觉能行，用了之后感觉也差不多水平，有明白的大哥吗？讲下这方法可不可以呗！