启动电机后 程序死了。

Joenslee

我最近在写四轴飞行器 
我的程序 启动4个电机后 程序就死了 完全不动需要重启 

别人的程序 启动电机没问题 

同样的板子(都是改变PWM 占空比) 这事什么问题嘞 


void Motor_Init(void ){ 
GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; //IO口配置参数 
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitStructure; //定时器配置参数 
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure; // 


//使能时钟 
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE); 
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); 

//设置电机使用到得管脚 
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ;  
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = eriod_Max; 
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 2; 
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; 
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; 
TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure); 

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); 
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); 


TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
TIM_OC2Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); 
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); 


TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
TIM_OC3Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); 
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); 

TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
TIM_OC4Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure); 
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable); 

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); 
TIM_Cmd(TIM2,ENABLE); 


} 


void Motor_Working(uint16_t DutyC1,uint16_t DutyC2,uint16_t DutyC3,uint16_t DutyC4){ 
static uint16_t lastDuty1=0,lastDuty2=0,lastDuty3=0,lastDuty4=0; 
//DutyC1 = DutyC1>eriod_Max?Period_MaxutyC1; 
//DutyC2 = DutyC2>eriod_Max?Period_MaxutyC2; 
//DutyC3 = DutyC3>eriod_Max?Period_MaxutyC3; 
//DutyC4 = DutyC4>eriod_Max?Period_MaxutyC4; //校正 


if(lastDuty1!=DutyC1){TIM2->CCR2 = DutyC1;lastDuty1=DutyC1;} 
if(lastDuty2!=DutyC2){TIM2->CCR1 = DutyC2;lastDuty2=DutyC2;} 
if(lastDuty3!=DutyC3){TIM2->CCR3 = DutyC3;lastDuty3=DutyC3;} 
if(lastDuty4!=DutyC4){TIM2->CCR4 = DutyC4;lastDuty4=DutyC4;}//更新占空比 
} 

这是程序
用的是ANO 四轴的板子

我在主程序里 设置了一个 static uin16_t PID;

一段时间内 PID+=10
Motor_Working(PID,PID,PID,PID);
这样PID=10  风扇转大概2秒左右 程序就死了 风扇还在转 但是不往下执行也就是不再自加 其他的判断指令也不运行。
这个是什么情况呢

Joenslee

回复【7楼】freewayflyer:
---------------------------------
恩是硬件干扰 我把硬件I2C去掉   换上自己写的软件I2C就OK了。

freewayflyer

boot0  boot1怎么处理的

Joenslee

回复【2楼】freewayflyer:
---------------------------------
BOOT0接高 

BOOT1 是接NER24L01的CE。。  跟硬件应该没什么关系

因为两套程序
一套会跑死 一套不会

我复制了不会跑死的那份的电机配置部分过来 结果还是跑死 我现在怀疑是时钟问题

因为之前用16Mhz外部晶振的时候也有出现这个情况 之后我2分频 又没问题了一段时间

但是之后又出这现问题

现在换回8Mhz晶振  2分频也取消了  还是有这个问题

Joenslee

回复2L的图=。=

Joenslee

回复【4楼】Joenslee:
---------------------------------
驱动一个电机没有问题 但是驱动两个  ID 大概到50 程序就会停止  4个是10PID 就停止了

freewayflyer

回复【3楼】Joenslee:
---------------------------------
BOOT0  BOOT1应该串10K接地吧   你把BOOT1当普通IO口使用？

freewayflyer

是不是硬件干扰也比较容易判断吧 你把电机拆了  看程序跑到这死不死机

乐仔

请问程序解码电调那块是怎么写的，没有用飞控，只是用STM32最小板