大家讨论下，进入定时器溢出中断服务函数时应该先清除中断标志位？还是执行完中断服务程序再清除？

caichengxin621

现有2个定时器中断，TIM3定时器50ms中断一次，TIM4定时器1ms中断一次，其中TIM4定时器优先级高于TIM3，且TIM4中断服务函数执行时间长于1ms，如果进入TIM4定时器溢出中断服务函数时先清除中断标志位，发现TIM3中断根本无法执行，但是TIM4中断服务内的函数必须1ms调用一次进行采样。应该怎么设计好呢？
1)因为TIM4中断服务程序执行时间大于1ms，如果进入定时器溢出中断服务函数时马上清除中断标志位，是不是会执行到一半的时候又发生TIM4中断了？TIM永远在等待状态
2）如果是执行完中断服务程序后再清除中断标志，是不是意味着TIM4里面的函数并不是严格上的1m调用一次？

[mw_shl_code=c,true]//定时器3中断服务程序 void TIM3_IRQHandler(void) //500ms中断一次 { if(TIM3->SR&0X0001)//溢出中断 { LED0=!LED0; LED3=!LED3; } TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位 } //通用定时器中断初始化 //这里时钟选择为APB1的2倍，而APB1为36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器3! void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc) //500ms中断一次 { RCC->APB1ENR|=1<<1; //TIM3时钟使能 TIM3->ARR=arr; //设定计数器自动重装值 TIM3->SC=psc; //预分频器设置 TIM3->DIER|=1<<0;   //允许更新中断 TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3 MY_NVIC_Init(3,1,TIM3_IRQn,2);//抢占1，子优先级3，组2 } //定时器 4 中断服务程序 void TIM4_IRQHandler(void) //1ms中断一次 { static u8 i=0; if(TIM4->SR&0X0001) //溢出中断 { TIM4->SR&=~(1<<0); //清除中断标志位 //中断函数执行时间大于1ms Angle_Calcu(); //计算角加速度 Kalman_Filter_X(Angle_x,Gyro_y); //卡尔曼滤波器 Yijielvbo(Angle_x,Gyro_y); //一阶滤波算法 Erjielvbo(Angle_x,Gyro_y); } } //通用定时器 4 中断初始化 //这里时钟选择为 APB1 的 2 倍，而 APB1 为 36M //arr：自动重装值。 //psc：时钟预分频数 //这里使用的是定时器 4! void TIM4_Int_Init(u16 arr,u16 psc) //1ms中断一次 { RCC->APB1ENR|=1<<2; //TIM4 时钟使能,TIM4在APB1上；T2~T7都在APB1 TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好 1ms TIM4->SC=psc; //预分频器 7200,得到 10Khz 的计数时钟 TIM4->DIER|=1<<0; //允许更新中断 TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器 4 MY_NVIC_Init(1,1,TIM4_IRQn,2);//抢占 1，子优先级 2，组 2 }[/mw_shl_code] [mw_shl_code=c,true]谢谢！[/mw_shl_code]

brook_z

第一种情况不会发生，不会一直产生中断的，一定会是退出之后再次进入的。
关于：如果是执行完中断服务程序后再清除中断标志，是不是意味着TIM4里面的函数并不是严格上的1m调用一次？
由于你的执行时间本来就大于1ms，TIM4本来就不会严格执行1ms调用一次，你可以用一个I/O输出高低电平测试就知道了。

caichengxin621

回复【2楼】brook_z:
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通过反复实验验证，已经得出答案了。结论大概是这样：进入定时器中断服务马上清除中断标志位，即便程序执行时间过长，也不会重新进入定时器中断，此时的中断应该是悬挂起来，等到当前的中断服务执行完了会再一次进入定时器中断，如此反复。
    实验过程如下：
        1）在50ms定时器中断中加上500ms的延时，无论是马上清除中断标识还是执行完中断服务再清除，状态灯还是会500ms闪烁。
//定时器3中断服务程序  
void TIM3_IRQHandler(void) //50ms
{ 

if(TIM3->SR&0X0001)//溢出中断
{  
LED1=!LED1;
delay_ms(500);
TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}         
}
    2）所以，为了不影响其他优先级的执行，正确的做法是等中断服务执行完之后再清除中断标志位。

lkj1995

不錯不錯,有道理

Z13543016677

兄弟, 我也玩无人机, 正遇到这个问题, 用TIM6作延时, 发现先清中断和后清中断, 延时差一倍. 不论是us还是ms.
看到你四五年前的帖子, 发现问题描述很清晰, 但结论解决不了先清和后清的问题.
多年过去了, 兄弟有更好的解决思路吗??