关于四轴调pid的小疑问

逆袭

现在在调pit角，然后稳定的时候跟水平面有一个15度的夹角～～～无论怎么给角度，它都会自己调到15度角附近就稳。不知道该怎么调了～～～
而且一加大油门，整架机就震～～～
现在只用了pd，是不是要引入i了？如果引入i的话，我看都要限幅，一般限多少？
用的是X型

jsxh538

你给下角度补偿看能不能回来。建议把X、Y、Z的角度或者把控制四电机速度的值通过串口用上位机显示成曲线图。上位机VB,C#什么的都可以对于I的限幅我取正负（（最高速-最低速）/2）。我调“+”型时也这样。原因架在杆子上的两个电机没有带桨，带桨的两个电机自旋方向的力把四轴推到一定的角度

逆袭

回复【2楼】jsxh538:
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谢谢，请问提高油门，整架机都在震荡（小幅度高频率），降低油门就不会了，不知道这个又是什么原因

jsxh538

油门高==电机转速高。如果电机轴承磨损、轴头弯曲或者桨叶动平衡有问题。都会这样的。这种振动直接影响传感器。你最好用VB或者C#,写个上位机。看加速度、角速度、角度的曲线。根据曲线看是哪个电机影响的。或者可以想办法减少机架振动。我最近困在机架振动上。我减小角速度D值和角度D。才可以飞。不然，虽然能飞。但四电机速度像抽风。一阵一阵。很难操作

逆袭

回复【4楼】jsxh538:
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又有两个问题想请教下
1.昨晚作死绑一根四米线，然后试飞，
在空中稳了三四秒后，一直往一个方向飘过去。。。不知道为什么会这样啊，mpu6050贴的很水平了。。。。
2.然后今天看了几个调pid的帖子都说，roll角和pit角的pid参数得一样或者相近效果才好，不知道朋友你怎么看？