关于STM32+编码器，用另一种思路来捕获我想要的方波，可否！

Yick

        最近，在做智能小车，用Stm32+定时器+编码器来铺货方波，但是考虑到软件程序抓取的方波老是和示波器上的方波不一样，因为定时器频率的因素吧！

         我老大给我提了一个这样的思路，不用定时器来测小车两轮的速度。
        因为示波器捕获的方波（光栅格）是一个个，很有规律的形状，那么用GPIO（应该是外设中断）进入中断后，判断上升/下降沿来记录方波的个数

        举个例子：
        进入中断，然后上升沿触发-（延时2.5ms）-下降沿触发，计数+1，就这样。比如1S内，左轮子计了100个，而右轮子计了96个，那么左边的轮子就比右边的轮子速度快。从而来调节两轮速度，使之平衡走直线。
        我感觉，很简单，非常好，但是就是心里面不不踏实，因为好像没有网友这样做的，这样的话，后面算法好用吗？

        再说下我的思路（就是在网上找的），你们看看对不对。
        ①分别配置两个TIM(也可以是一个)对应两个直流电机，配置什么的就不说了，这样的帖子很多。
        ②然后就是①对应的定时器中断，TIM时钟频率都设置成一样的，10ms一次。那么在中断里每隔10ms TIM_GetCounter(TIMx)捕获一次方波的个数，然后根据这个，应用程序轮询来获取速度。
        ③一种思路是可以和②一样，另一种是用同一个定时器，在中断里加限制条件来TIM_GetCounter(TIMx)获一次方波的个数，然后求出速度。
        ④最后用相关的算法，来实时调节两轮子，使之速度相等，此为后话。
       
        现在我不确定的是 TIM_GetCounter(TIMx)，一次是不是捕获的方波个数，也就是说10ms内捕获这么多方波。
        没搞过硬件的人，真的不懂。
    
        







        

Yick

还有一个问题，我的两个电机对应两个光电编码器，其中各有一根线引出分别接到STM32上的PA6和PA7上面去，另外两根线一个接STM32电源，一个接STM32的地，这样对吗？

Yick

回复【2楼】Yick:
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比如说我定时器3里面 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7这样设置，那么硬件的接线是不是分别是两个电机引出来的那两根线来对应左右电机。

一口梦千年

AB正交的编码器吗？用TIM很简单吧，我做了一个电机闭环，用TIM1采到了，没有偏差。

Yick

回复【4楼】一口梦千年:
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我也不知道，别人给我的，板号FC-03，两个传感器共引出4根线，一根接芯片电压，一根接地，还有两根我接的是接GPIO口。
其它的一切我都不知道，因为搜索不到名字。

一口梦千年

回复【5楼】Yick:
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编码器标签上没有吗？一般是增量式AB正交的吧。要是有示波器可以看下的。

Yick

回复【6楼】一口梦千年:
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别人给我的，只有个原件，其它都没有，以前也没搞过。

Yick

哎！帖子又要沉了~~