C语言PID算法具体分析

trj0211

有人能帮我具体分析一下下面这段PID算法吗，特别是第6和第7行，各位大神帮帮忙啊，谢谢了！

01	//**********PID算法******

02	long int ID(int setpoint,int achieved)

03

{

04	long int result,TempResult;

05	en=setpoint-achieved;

06	ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);

07	TempResult=(long int)(ErrorNum/20);

08	result=TempResult;

09

en2=en1;

10

en1=en;

11	return result;

12

}

紫剑风凌

第6行就是一个公式
第七行就是强制转换

花戒

[mw_shl_code=c,true]

KEIL 5 复制出来的是乱码,无语了,图片竟然显示不出?什么节奏.....这是图片地址:http://openedv.com//data/attachment/forum/2015/5/10/3254df8313a4502533b68be717caa9d0_276.png[/mw_shl_code]

牛奋

先理解公式，再看程序，这样好懂，不然你会看的很迷糊。PID就是对误差不断迭代计算